Overview

이 튜토리얼에서는 HAPTIX 시뮬레이션 환경에서 사용하기위한 다양한 teloperation 방법을 다룬다. 지원되는 하드웨어 장치는 다음과 같다:

1. 키보드: 일련의 키를 사용하여 팔 위치와 관절을 제어
2. Spacenav: 3D 마우스를 사용하여 암 위치 제어
3. Razer hydra: 3D 게임 조이스틱을 사용하여 팔 위치를 제어하고 움켜 잡는다.

다음 각 섹션에 대해 다음 명령을 사용하여 시뮬레이션을 시작하여라:

gazebo worlds/arat.world

Keyboard Control

위의 그림에서 볼 수 있듯이 일련의 키는 암 및 손 컨트롤에 매핑된다.

1. Grasp control 1에서 3사이의 키를 누르고있으면 손을 닫을 수 있다:

2. Spherical grasp

3. Cylinderical grasp

4. Pinch grasp 점차 손을 떼려면 SHIFT와함께 숫자를 길게 누른다.

5. Arm position WASDQE 키를 사용하여 2D 평면에서 암의 위치를 이동한다. 이때 평면은 팔의 로컬 좌표 프레임에 의해 정의된다. 이것은 만약 팔의 원점을 바꾸면 손이 비행기처럼 "날아갈"것임을 의미한다.

6. W: Move forward (along the positive X axis: toward the finger tips)

7. A: Move left (along the positive Y axis: toward the thumb)

8. S: Move back (along the negative X axis: toward the wrist)

9. D: Move right (along the negative Y axis: opposite of the thumb)

10. Q: Move the arm up (along the positive Z axis: toward the top of the hand)

11. E: Move the arm down (along the negative Z axis: toward the palm)

12. Arm orientation SHIFT + WASDQE 키를 사용하여 암의 방향을 변경한다. 이것은 위치를 바꿀 때 손이 움직이는 평면에 영향을 미친다.

13. SHIFT + W: pitch the arm down

14. SHIFT + A: roll the thumb down

15. SHIFT + S: pitch the arm up

16. SHIFT + D: roll the thumb up

17. SHIFT + Q: yaw toward the thumb

18. SHIFT + E: yaw away from the thumb

19. Wrist control ZXC 키를 사용하여 손목 조인트를 제어한다.

20. Z: Positive rotation

21. SHIFT + Z: Negative rotation

22. X: Positive deviation

23. SHIFT + X: Negative deviation

24. C: Positive flexion

25. SHIFT + C: Negative flexion

Arm teleop GUI options

HAPTIX 시뮬레이터의 왼쪽에있는 GUI에는 키보드 원격 제어를 위한 몇 가지 옵션이 있다. "로컬 프레임" 체크 상자를 선택하면, 키보드 텔레프는 팔의 회전에 따라 바뀌는 팔의 로컬 축에서 팔을 움직이게된다. "로컬 프레임"을 선택하지 않으면 키가 항상 동일한 "글로벌" 좌표계에서 팔을 이동한다.

"팔 이동 속도" 옆에있는 슬라이더는 키보드를 누른 상태에서 팔의 속도를 제어한다. 이 옵션은 키보드 원격 제어에만 관련이 있다. 모션 캡쳐 원격 조작이나 Spacenav에는 영향을 미치지 않는다.

화면에서 팔 위치, 관측점 및 객체를 재설정하려면 Ctrl + R을 누른다.

Spacenav Control

기본적으로 spacenav 마우스는 관측점의 위치와 방향을 제어한다. 팔의 컨트롤을 변경하려면 마우스의 왼쪽 버튼을 누른다. 이 모드에 들어가면 마우스가 팔의 위치와 방향을 변경한다. Spacenav가 작동하지 않으면 다음을 실행한다:

sudo spacenavd

또는

sudo service spacenavd restart
sudo spacenavd

Razer Hydra

설치 메뉴얼을 참고하라. 설치가 되면, 오른쪽 패들은 아래와 같이 동작한다:

1. 키보드의 p, v, b 또는 n 문자: hydra 제어를 활성화/비활성화 한다.
2. 활성화되면 팔 위치와 방향을 변경하기 위해 패들을 움직인다.
3. 버튼 1: 트리거로 잡기위한 데드먼 스위치.
4. 트리거: 버튼 1을 누르고 있으면 트리거가 닫히고 열린다.