Overview

이 튜토리얼에서는 DEKA Luke 손 모델을 설치하는 방법과 시뮬레이션 환경을 시작하는 방법을 설명한다.

설치 단계를 이미 완료했다고 가정합니다.

Getting the DEKA Luke hand model and documentation

모든 수행팀 리더는 DEKA 웹 전송 시스템에서 DEKA Luke 핸드 모델에 대한 다운로드 링크를 받아야한다. 사본을 받았음이 확실하지 않으면 [email protected]에 도움을 요청해라.

모델 파일은 Luke_Hand_Gazebo_vXX.X.zip과 같은 압축 파일로 제공되며 해당 문서 파일은 Luke_Hand_Gazebo_Doc_vXX.X.zip이라는 다른 zip 파일에 있다.

일반적인 haptix 및 시뮬레이션 API 문서는 여기에서 찾을 수 있다.

Installing Gazebo DEKA Luke hand model for handsim

unzip Luke_Hand_Gazebo_vX.X.zip -d ~/.gazebo/models/

Installing documentation for Gazebo DEKA Luke hand model

unzip Luke_Hand_Gazebo_Doc_vX.X.zip -d /tmp/

문서를 보고싶다면 브라우저에서 다음 링크를 열어라: file:///tmp/haptix_wiki/haptix/index.html

Running handsim with DEKA Luke hand model

가제보를 DEKA Luke 손 모델과 함께 시작하기위해 터미널창에서 다음 명령을 입력해라:

gazebo --verbose worlds/luke_hand.world