Extrude SVG files - modulabs/gazebo-tutorial GitHub Wiki

이 지침서는 2D로 되어있는 SVG 화일을 3D mesh로 만드는 절차를 설명합니다. SVG 화일은 Inkscape 또는 Illustrator 프로그램으로 만들수 있습니다.

시작하기 전에 , 가제보의 Model Editor 사용법을 익힐필요가 있습니다.

이 지침서는 Inkscape 로 SVG 화일을 만들고 , 로봇에 조립하기위해 가제보로 import 하는 방법에 대해 보여줍니다.

SVG editor는 많이 있으나, 여기서는 open source Inkscape program을 사용합니다. see installation instructions

아래그림은 SVG 바퀴파일 입니다.

잉크스케이프를 시작합니다. 이것은 빈 문서를 만들겁니다. 먼저, 우리의 바퀴크기에 맞도록 문서크기를 변경하세요. File -> Document properties menu 로 들어가셔서 Page 탭을 클릭하세요. 그리고 도큐멘트 사이즈를 100.0 x 100.0 mm 로 변경해 줍니다.

동일한 다이얼로그에서 Grids 탭을 선택하고 New버튼을 클릭해서 custom grid를 생성하세요. Enabled, Visible, Snap to visible grid lines only에 체크하시고, Spacing X와 Spacing Y를 10으로 변경하세요.

아래그림과 같이 만들어졌어야 합니다.

도형을 만들기 위해 여러가지 다른 툴(pen, text, stars and shapes, etc.)을 사용할수가 있습니다. 이 예제에서는 바퀴는 원으로 만들었습니다(시프트 누르면 중심부터 원을 시작할수 있음, 컨트롤 키를 누르면 원의 크기를 고정할 수 있음) 원들은 서로 합쳐질수가 있습니다. 원의 경로가 닫히도록 해야합니다 그리고 적당한 두께를 주세요

Note: a stick figure or two circles that touch each other would not result in valid Gazebo models. The SVG paths must create an closed contour with holes, where the holes cannot touch the contour or other holes. Holes inside holes are treated as solid parts (and they can have holes, too).

가제보는 단지 도형의 PATHS 만을 IMPORT 합니다. 따라서 잉크스케이프에서 도형을 PATH로 변경해주어야 합니다. 방법은 Select All from the Edit menu. Then select the Path -> Object to Path menu item 을 실행하면 PATH로 변경이 됩니다. 또한 가제보는 그룹핑을 지원치 않습니다. 도형을 그룹핑 하면 않됩니다.

가제보에서 사용할수있도록 저장은 SVG화일로 저장을 하세요~

Model Editor 모드로 전환합니다. 인서트 탭 선택 =>ADD 버튼을 클릭합니다.

브라우저 버튼을 이용해서, SVG 화일을 찾아서 Import 합니다.

익스투르드 화면(입체로 만들어주는 화면) 나옵니다.

두께,해상도, 곡선을 구성하는 직선의 수 를 정한다.

새로운 link가 생성이 되었습니다.

hellowheel이라는 이름으로 모델을 저장한다.