개요

vrc플로그인을 이용해서 아틀라스 로봇을 자동으로 자동차 시트까지 이동시키는 방법입니다. 테스트 용입니다. 자동으로 자동차에서 나가고 들어갈겁니다.

Install DRC Simulator

DRC simulator 와 associated utilities.를 설치하세요

Launch the DRC Simulator

the atlas_drc_vehicle_fire_hose.launch 를 이용해서 실행하라

VRC_CHEATS_ENABLED=1 roslaunch drcsim_gazebo atlas_drc_vehicle_fire_hose.launch

아틀라스 로봇을 자동차 근처에 위치시키세요

The VRC plugin은 자동에 들어가고 나가는 ROS topics을 보여줍니다. 이 토픽들은 월드의 어느곳으로 부터라도 호출될수 있습니다

/drc_world/robot_enter_car
/drc_world/robot_exit_car

이 토픽은 위치메세지를 취합니다, 디폴트위치로 부터 옵셋만큼 시물레이터 실행후 10초를 기다리세요, 알트라스가 준비될수 있도록 아틀라스를 운전석의 사이드 도어밖에 위치시키기위해서, robotexitcar topic을 이용하세요~

rostopic pub --once /drc_world/robot_exit_car geometry_msgs/Pose '{ position: {x: -0.58, y: -0.2}}'

승객쪽 자리로 로봇을 위치시키세요

rostopic pub --once /drc_world/robot_exit_car geometry_msgs/Pose \
    '{ position: {x: -0.5, y: -3.5}, orientation: {w: 0.707, z: 0.707}}'

몇초를 기다리세요. robotexitcar messages를 보내거나 시물레이터가 준비되기 위해서 기다리세요

the Atlas robot를 vehicle에 위치시켜주세요~

운전자 시트안에 아틀라스를 넣어주세요. robotentercar topic 과 identity pose를 이용해서 이동시킵니다.

rostopic pub --once /drc_world/robot_enter_car geometry_msgs/Pose '{}'

아틀라스를 위치옵셋을 특징지어서 운전자 시트에 위치시키세요

rostopic pub --once /drc_world/robot_enter_car geometry_msgs/Pose '{position: {y: -0.6, z: 0.01}}'

VRC plugin은 자동차안의 아틀라스 시키기 위해 고정된 조인트를 이용합니다.

자동차 안의 아틀라스로 perception을 테스트

아틀라스를 자동차에 태우고, 당신은 다른 지침서에 있는 방법을 이용할수있습니다. 자동차가 이동중에 perception systems 을 테스트 할수있습니다.

브레이크를 푸세요

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/hand_brake/cmd std_msgs/Float64 '{ data : 0 }'

조향휠 돌리기

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/hand_wheel/cmd std_msgs/Float64 '{ data : 3.14 }'

gas pedal 누르기

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/gas_pedal/cmd std_msgs/Float64 '{ data : 1 }'

이제 자동차는 승객시트안의 아틀라스와 드라이빙 해야합니다. rviz 를 이용한 지침서를 묘사합니다. 당신은 rviz를 이용할수 있습니다.

Atlas robot's foot를 이용하세요, 가스 패달을 이용하기위해