개요

본 지침서는 DRC Vehicle을 VRC Plugin에서 제공받은 ROS topics을 이용해서 어떻게 제어를 하는지 보여줍니다. 이 지침서는 테스트를 위한 보조개발툴로서 보여줍니다, 경쟁하는동안에 사용될수 없습니다. 이 지침서의 코스안에서, 우리는 DRC Vehicle을 운전할것입니다. 조향장치,핸드브레이크, 가스패달,블레이크 패달의 명령어를 이용합니다. 이러한 명령들은 Atlas없이 vehicle navigation을 테스트 할때도 사용할수 있습니다.

설치 DRC Simulator

DRC simulator를 설치하고, 그와 관련된 툴을 설치하기 위해서 본 과정을 보세요 이 지침서는 drcsim-3.1이상을 요구합니다.

Launch the DRC Simulator

atlas_drc_vehicle_fire_hose.launch를 상요하여 시물레이터를 런칭하고, 보조개발툴을 이용할수 있습니다.

VRC_CHEATS_ENABLED=1 roslaunch drcsim_gazebo atlas_drc_vehicle_fire_hose.launch

DRC Vehicle interface states 를 읽으세요

VRC plugin는 DRC Vehicle interface요소를 위한 ROS topics을 보여줍니다. 게다가 the steering wheel, hand brake, and pedals, the DRC Vehicle에 스위치 키를 갖고있습니다. 그리고 세방향의 방향 스위치는 (전진/중립/후진)입니다. 현재의 각 인터페이스 요소의 현재상태는 ROS topic 상에서 읽혀질수 있습니다, 1hz 로 중개합니다.

    /drc_vehicle_xp900/brake_pedal/state
    /drc_vehicle_xp900/direction/state
    /drc_vehicle_xp900/gas_pedal/state
    /drc_vehicle_xp900/hand_brake/state
    /drc_vehicle_xp900/hand_wheel/state
    /drc_vehicle_xp900/key/state

이 토픽은 명령라인으로 부터 보여질수 있습니다. 예를들어

rostopic echo /drc_vehicle_xp900/brake_pedal/state

이 brake_pedal, gas_pedal, and hand_brake topics 은 Float64 값을 0(비활서화)~1(활성화)사이의 숫자를 보낸다 DRC Vehicle defaults는 비활성와 모드입니다. hand_wheel topic은 조향휠의 각도를 레포팅 해 줍니다. 라디안 값으로. 조향휠은 -7라디안에서 7라디안보다 더 큰 범위를 갖는다는것을 알아두십시오.

방향및 키상태 토픽은 Int8 value를 보냅니다. 방향상태는 앞으로는 "1" , 중립은 "0" , 후진은 "-1" 값을 레포팅합니다.

방향스위치가 중립에 있지않을때, 키를 돌리는것에 의해 야기된 에러를 위해 키 상태 1은 "On", 0은 off 라고 리포팅을 해줍니다. 방향스위를 중립으로 놓는것은 키 상태를 1로 저장할것입니다. 키 스위치의 초기치는 on , 전방향 입니다. 그러나 이것은 미래의 소프트웨어 또는 경쟁의 미래버전에 대한 예가 아닙니다.

DRC Vehicle를 open-loop commands 로 제어합니다.

The DRC Vehicle model은 현재 비주얼 요소를 갖고있지 않습니다. 조향을 보기위해서 DRC Vehicle model transparent를 만드세요 이것은 모든 모델을 위해 되어질수 있습니다.View->Transparent and View->Collisions,메뉴옵션을 선택하는것으로 모든 모델에 적용되어질수 있습니다.

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/hand_wheel/cmd std_msgs/Float64 '{ data : 3.14 }'

앞바퀴이 변화를 보세요

오른방향 조향(앞바퀴)

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/hand_wheel/cmd std_msgs/Float64 '{ data : -3.14 }'

gas pedal 누르기:

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/gas_pedal/cmd std_msgs/Float64 '{ data : 1 }'

그러나 the vehicle_xp900's은 움직이지 않습니다. 이 핸드브레이크는 디폴트가 활성화 상태입니다.

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/hand_brake/cmd std_msgs/Float64 '{ data : 0 }'

The vehicle_xp900은 원으로 드라이빙을 시작합니다. 엔진 오프하는 명령어를 보내세요

rostopic pub --once /drc_vehicle_xp900/key/cmd std_msgs/Int8 '{ data : 0 }'