Building a world - modulabs/gazebo-tutorial GitHub Wiki

이 지침서는 static 과 dynamic object를 가진 world를 생성하는 과정을 설명합니다.

World : 로봇과 빌딩,테이블 등과 같은 오브젝트 그리고 하늘, 은은한 불빛 등의 물리적인 성질을 가진 글로벌 파라메타를 묘사하는데 사용됩니다.

Static : SDF 파일내에서 <static>true</static>같이 마킹을 하면, 그 물체는 고정되어 오직 충돌 영향만 가질 수 있습니다.

Dynamic : SDF 화일내에서 <static>을 없애거나, false로 셋팅을 하면, 오브젝트는 관성과 충돌 영향이 적용이 됩니다.

1. 가제보를 설치합니다.
2. ground plane을 가진 world 를 실행합니다.

    $ gazebo

가제보는 가제보에 오브젝트를 추가하는 2가지의 방법을 제공합니다.

1. 첫번쨰는 기본적인 형태를 만들어진 윈도우에 위치를 시키는것입니다.

2. 2번째는 모델 데이터베이스 입니다. 왼쪽 코너의 Insert Tab으로 접근합니다.

박스,구,실린더를 아이콘을 클릭해서 윈도우에 추가할수 있으며, 각각의 형태들은 단위크기가 있습니다.

• Box: 1x1x1 meter
• Sphere: 1 meter diameter
• Cylinder: 1 meter diameter, 1 meter length

박스 아이콘을 클릭하고 마우스를 원하는 위치까지 이동시켜서 놓습니다. 같은 과정을 다른 형태에 대해서 반복하면서 추가를 합니다.

가제보의 모델 데이터 베이느슨 모든 타입의 모델(로봇,테이블,빌딩등 포함)의 저장소 입니다.

1. 모델 데이터베이스에 접근하기 위해 Insert tab을 클릭합니다(좌측상단 코너)

모델리스트는 그들의 현재 위치에 따라 나누어져 있습니다.
각 섹션은 path 또는 url로 라벨링 되어있습니다.
원격서버에 위치한 오브젝트를 선택함으로써 모델을 다운로드 및 저장되도록 할수있습니다. (~/.gazebo/models.)

2. 여러가지 모델을 world에 추가해 보세요, 용량이 큰 모델을 다운로드 할때는 인내심을 가지셔야 합니다.

3. 예를 들어 아래와 같은 모습이 되어야 합니다.

각 모델의 위치는 이동 및 회전이 될수 있습니다.

이동툴은 오브젝트를 x,y,z축으로 이동을 시킵니다. 원하는 위치로 이동을 시킬수 있습니다.

• 오브젝트 자체를 클릭하고 이동키를 누르면 이동을 위한 방향축 x,y,z가 생성이 되는데, 이 방향축을 이용하면 정확히 원하는 축 방향으로 이동이 가능합니다
• ctrl키를 누르면 1 미터단위로 움직입니다.
• shift를 누르면 축 방향으로 정렬이 되어 이동합니다.

. 회전툴은 축 을 기준으로 회전을 시킵니다 . 오브젝트 자체를 클릭해서 클릭해서 회전시킵니다. . ctrl을 클릭하면 45도 단위로 회전을 시킵니다. . shift를 정렬되어 회전시킵니다.

. 스케일툴은 축 을 기준으로 스케일을 조정합니다. . ctrl을 클릭하면 1m 단위로 조정합니다.

##Delete Models 모델을 선택하고 , Delete 키로 삭제를 합니다.

##Saving a World 원하는 모습으로 되었으면, file 메뉴에서 Save World as를 선택한다 팝업이 나타나면 새로운 이름을 "my_world.sdf"로 하고, 엔터를 친다.

저장된 world는 터미널 창에서 실행을 시킵니다.

$ gazebo my_world.sdf

이 화일 이름은 현재 작업중인 디렉토리에 있어야 하고, 그렇치 않으면 완전한 path를 지정해야 합니다.