Overview

이번 장에서는 rviz 사용해 시뮬레이션된 MultiSense SL 센서로 부터 기본적인 센서 스트림 시각화에 대해 소개한다.

Atlas robot simulation을 시작하여라:

roslaunch drcsim_gazebo atlas.launch

Using RVIZ for Visualization of Sensor Data

rviz를 시작하여라.

rosrun rviz rviz

그리고 this tutorial를 통해 적절하게 rviz를 구성하여라.

카메라와 레이저 시각화 셋업 단계를 다시 반복하여라. ROS 토픽을 아래와 같이 변경하여라.

• camera image streams: /multisense_sl/camera/left/image_raw and /multisense_sl/camera/right/image_raw for left and right eye.
• LIDAR data stream: /multisense_sl/laser/scan

For drcsim >= 4.1.0: atlas versions >= v3 (e.g. atlas_v3.launch)은 카메라와 레이저 토픽이 아래와 같이 바뀌어야 된다:

• camera image streams: /multisense/camera/left/image_raw and /multisense/camera/right/image_raw for left and right eye.
• LIDAR data stream: /multisense/lidar_scan

카메라 이미지와 레이저 데이터 시각화 뿐만 아니라, stereo point cloud를 시각화 하기 위해서는 rviz Displays 패널 아래의 Add버튼을 클릭하여 PointCloud2를 선택하고 OK를 클릭한다. 새롭게 추가된 PointCloud2 시각화를 위한 토픽을 /multisense_sl/camera/points2같이 셋팅 한다. 이제 rviz에서 point cloud 시각화를 보기 위해서 로봇 앞에 박스를 떨어뜨려라.

Controlling the Head LIDAR spindle

LIDAR spindle의 회전 스피드 명령어를 셋팅 하기 위해 새로운 터미널 창을 열고 다음 명령어를 기입 하여라.

rostopic pub --once /multisense_sl/set_spindle_speed std_msgs/Float64 '{data: 3.0}'

For drcsim >= 4.1.0: atlas versions >= v3 (e.g. atlas_v3.launch)을 사용한다면 다음의 명령어를 대신 사용 하여야 한다.

rostopic pub --once /multisense/set_spindle_speed std_msgs/Float64 '{data: 3.0}'

rviz display 패널의 LaserScan 아래에 Decay Time을 5초로 설정하여라.