Overview

이번장에서는 teleop 사용하는 법에 대해 설명한다.

Setup

VRC_CHEATS_ENABLED=1 roslaunch drcsim_gazebo atlas_sandia_hands.launch

Teleop

Launch keyboard teleop

roslaunch drcsim_gazebo keyboard_teleop.launch

아래와 같은 화면을 볼 수 있다.

Keyboard Teleop for AtlasSimInterface 1.1.0
Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation
Released under the Apache 2 License
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Dynamic linear movement:

        i
   j         l
        ,

Dynamic turn movements:
u/o Turn left/right around a point
m/. Turn left/right in place


Static linear movement:

        I
   J         L
        <

Static turn movements:
U/O Turn left/right around a point
M/> Turn left/right in place

1-9: Change the length of step trajectory
'-'/'=': Increase/Decrease Stride Length
E: View and Edit Parameters
H: Print this menu
R: Reset robot to standing pose
Q: Quit

Initializing/Resetting the robot

'R'을 누르면 로봇이 BDI-control에 의해 서있는 자세로 움직인다. 다른 명령어를 보내기 전에 일단 처음에 이것을 한번 수행 하여야 한다. 언제든지 이것을 다시 수행 할 수 있다.(e.g., 로봇이 넘어진 이후라도)

Movements

i를 누르면 앞으로, ,는 뒤로 움직인다. j는 왼쪽 옆으로 l은 오른쪽 옆으로 움직인다.

한 포인트에서 2미터 반경으로 O를 누르면 왼쪽으로 U누르면 오른쪽으로 돈다.

M, >를 누르면 한 포인트 주변을 로봇이 돈다.

이것은 Atlas가 2m 원을 도는 그림이다.

Atlas의 정적 보행도 테스트 가능하다.( I, <, J, L 각 각을 누르면 로봇은 앞, 뒤, 왼쪽, 오른쪽으로 움직인다.)

Changing parameters

보행 컨트롤러로 실험과 관련해서 파라미터의 숫자 또한 바꿀 수 있다. E키를 누르면 파라미터 조정 할 수 있는 화면이 나오며 아래와 같다.

0 : Walk Sequence Length  5
1 : Forward Stride Length 0.15
2 : Step Height           0
3 : Stride Duration       0.63
4 : Stride Width          0.2
5 : Lateral Stride Length 0.15
6 : In Place Turn Size    0.196349540849
7 : Swing Height          0.3
8 : Turn Radius           2
X : Exit
Enter number of param you want to change:

변화 시키고자 하는 파라미터의 번호를 기입하고 Enter를 누른다. 앞쪽으로 보행 폭의 길이를 변화시키고자 한다면 1을 누르고 Enter누른다. 다음과 같은 화면이 뜬다.

New value for Forward Stride Length [min: 0, max: 1, type: float]?

0.3을 기입하고 엔터키를 눌러 보행 폭의 길이를 증가 시킨다. 그리고 나서 x를 기입하고 Enter를 눌러 화면에서 벗어난다.

i를 누르면 로봇이 1.5미터 앞으로 걸을 것이다.

앞으로 보행 폭은 0.4미터 이하를 유지하기를 추천한다. 그리고 측면 움직임은 0.5미터 이하를 추천한다. 걸음 주기는 0.75와 0.55 사이를 유지해야 한다. 이것은 보행 폭의 선택에 의존 된다.

Exiting

Q 를 눌러 keyboard_teleop.py노드를 종료 시키고 Ctrl-C를 통해 roslaunch를 죽인다.

Known Issues

• 손을 가진 Atlas 모델이 제자리에서 회전하는 것은 불안정하다. 대신에 한 포인트 주변을 회전하는 것을 사용하고 조심스럽게 trajectory 계획을 하여라. Ticket