Applying Force Torque - modulabs/gazebo-tutorial GitHub Wiki

Introduction

이지침서는 시물레이션중에 토크와 힘을 모델에 가하는 방법에 대해 기술합니다.

Applying force and torque examples

가제보를 여시고, insert tab으로 부터 simple arm을 insert 합니다. 그리고 툴 박스로 부터 박스를 삽입입니다, 이때 시물레이션을 멈추지 마세요

Apply force to a link

우리는 심플암의 특정링크에 힘을 가하기를 원합니다. 다른 world tree에서 , arm_wrist_lift 우측 마우스클릭하고 Apply Force/Torqu를 선택하니다. 대화창은 팝업되고, 당신은 직선 화살표와 커브(암에 접촉되어있는)를 보게될겁니다.

대화상자에 100n y축를 선택하고 엔터를 칩니다. 암은 회전하기 시작합니다. 힘은 링크 y 방향으로 한 스텝 적용되었습니다, 밀리초의 오더에 있습니다. 따라서 그와같은 큰 힘이 필요합니다.

Apply torque to a link

링크에 적용하는데, 팔의 엘보우를 선택합니다, 화살표는 이 링크를 움직입니다. 토크아래에서 100nm z축을 입력하고 약간의 시간을 적용합니다. 회전하는것을 보기위해.

Apply force with an offset

이제 박스에 힘을 적용합니다. 오른쪽키 를 박스에 클릭하고, Apply Force/Torque을 선택합니다. 새로은 대화참이 나옵니다.

토크아래에서, 100n x 축을 선택합니다. 다음은 어플리케이션 포인트, y 축 , 위쪽 화살표를 누릅니다, 그것이 1m 도달할때 까지, 당신은 당신이 하는대로 화살이 움직이는것을 볼수있습니다. 잠시후에 엔터를 누릅니다. 박스는회전할겁니다, 엔터를 홀드합니다, 반복해서 스핀속도를 높게 합니다.

The interface explained

Note: 당신이 힘이나 토크를 시물레이션 멈추었을때 준다면, 그들은 압축할겁니다. 그리고 시물레이션이 정지가 풀렸을때 한꺼번에 적용이 됩니다.

Force

. X, Y, Z : 각각의 필드는 얼마나 많은 힘이 방향에 적용이 되는지 명확화 합니다, 이 프레임은 link 에 고정이 되어있습니다.

. Mag: The total magnitude of the force which will be applied, which is the Euclidean norm of the 3 forces above. Changing the magnitude changes the XYZ fields proportionally, maintaining the force direction.

. Clear: Pressing this button will zero the X, Y, Z and Mag fields.

. Application point:By default, force is applied to the link's center of mass. Here you can edit the X, Y and Z fields to give the force an offset with respect to the link's origin expressed in the link's frame. Select Center of mass again to fill the XYZ fields with its coordinates.

 Tip: Right-click the model and choose View -> Center of mass to see its position. You might want to also make the model transparent for that.

. Apply Force: 한번 스텝에 한번의 힘을 적용할때 클릭하세요, 시간스텝은 밀리초의 순서라는것을 잊지마세요, 그래서 큰 충돌을 주기위해서는 큰 힘을 줄 필요가 있습니다.

Torque

. X, Y, Z: 각 필드는 얼마나 많은 토크가 적용이 되는지 보여줍니다. 이 프레임은 링크에 고정되어 있습니다.

. Mag: 전체적인 토크의 등급이 적용될겁니다. xyz필드의 비율단위로 바꾸어 줄수 있습니다. 방향은 유지한채로. . Clear: 누르면 xyz, magdㅣ 0가 됩니다.

. Apply Torque: 한 스텝에 단지 토크만을 적용할때 이것을 클릭하세요. 타임스텝은 밀리세컨드 임을 명심하세요 그래서 큰 각 충돌에 적용을 하기위해 큰 토크가 필요합니다.

Note: 토크는 항상 질량중심에 적용이 됩니다.

공통으로 적용되는 사항

힘과 토크는 동시에 한번반 적용이 됩니다. i.e는 렌치에 적용이 됩니다 동시에 적용하기 위해 그글을 반복적으로 클릭 또는 엔터를 누르세요

Rotation tool

화살표 방향은 항상 다이얼로그 박스의 특정한 방향에 매치가 되어있습니다 이 다이알로그로 부타, 방향은 xyz 바꿈으로서 변경할수 있습니다 그 방향은 드레깅해서도 바꿀수 있습니다.