Nachbearbeitung (U2) - mlachenmayr/FuFaBe GitHub Wiki

Diskretisierung der Werte

Hierzu wurden im Laufe des Projekts insgesamt drei Wege getestet. In unserem "ersten Wurf" verwendeten wir als Maßeinheit die tatsächlichen physikalischen Größen und Werte. Die umgerechnete Geschwindigkeit 160 Km/h entsprach dann ca. 45 m/s. Der Zustandsraum wuchs in beträchtliche Höhen und uns wurde geraten, dies deutlich zu minimieren.

Im zweiten Anlauf wollten wir ein sehr abstrakte Modellierung des FFB versuchen. Der Zug sollte mit einer einheitslosen Geschwindigkeit von 1 fahren. Es wurden statt den tatsächlichen Formeln hart codierte Positionen verwendet, um die virtuellen Punkte auf der Strecke abzubilden. Durch diese Maßnahmen konnte zwar der Wertebereich der Positionsvariable auf einen Bruchteil reduziert werden - allerdings verlor das Modell sämtliche Dynamik (und wohl auch den Realitätsbezug).

So wählten wir einen Mittelweg, der zum einen die virtuellen Punkte auf der Strecke durch die bekannten Formeln berechnet, als auch eine reales Abbild der Umgebung darstellt. Die genaue Vorgehensweise ist auf einer eigenen Seite "Diskretisierung der Werte" festgehalten.

Aufgliederung in einzelne Komponenten

Zunächst wurde zuviel Funktionalität in die einzelnen Programmgraphen gelegt. In diesen wurde die Sensorik, der Aktor, die Steuerung als auch die Umgebung zusammengefasst. Erst im Nachgang wurden dies Programmgraphen wieder "entwirrt" und modularisiert und nach einer strengen Aufteilung in die vier Komponentenarten unterteilt.