Robot de configuración esférica - mecaitsm/Brazo-robotico GitHub Wiki

El robot de configuración esférica se caracteriza por tener dos articulaciones de rotación y una prismática (RRP), ver figura 1. Su área de trabajo es una esfera hueca y su efector final no alcanza todos los puntos espaciales dentro del volumen descrito, ya que esto depende de la longitud del elemento de la articulación prismática, también llamado brazo extensor. Esta clase de robots tiene aplicación en operaciones de manipulación y de fabricación; se utilizan para cargar maquinaria, en fundición de metal, prensa de troquel, forja y soldadura, por mencionar algunas. El prototipo que se presenta en este artículo tiene cuatro grados de libertad (RRPR), lo cual permite mantener fija la inclinación de la herramienta cuando esto se requiere.

La cinemática directa de un robot se obtiene empleando el bien conocido algoritmo de Denavit-Hartenberg. Mediante transformaciones de rotación y traslación se pueden conocer las coordenadas cartesianas (𝑋𝑜,𝑌𝑜,𝑍𝑜) de la herramienta o efector final, referido a un sistema de coordenadas fijo. Existen numerosas fuentes que explican a detalle el algoritmo de Denavit-Hartenberg, entre ellas se encuentran (Spong & Vidyasagar, 1989), (Craig, 2006), (Appin Knowledge Solutions, 2007) y (Reyes, 2012).