vnc - masuko-shingo/jetson-nano GitHub Wiki

vncを有効にする

jetsonnanoにログイン

$ sudo vncpasswd
pass:turtlebot
$ sudo vncserver
$ sudo vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd
$ vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd
$ vncserver -display :1 -passwordfile ~/.vnc/passwd
$ x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd
$ x0vncserver -display :1 -passwordfile ~/.vnc/passwd

上記のコマンドを上から順に実行した後
PCで

ubuntuの場合

ホットキー(windowsキー)を入力し、出てきた検索バーに

vnc

と入力し、Remminaを選択
RDPという表示を選択、
プルダウンからVNCを選択した後
VNCの横にある入力エリアにjetsonnanoのIPアドレスを入力
enterを押すと、パスワードを問われるので、jetsonnanoにログインする際と同じパスワードを入力
成功するとjetsonanoのIPアドレス名の別タブが開き、画面が表示される
マウスカーソルを動かし新しいターミナルを開く、文字を入力できれば完了

rvizのデモ

jetsonnano側 端末から

$ roscore

更に別端末から

$ rviz

を実行 無事rvizが開ければ完了

rvizが開かない

roscoreをしていない している、もしくは通らない場合は、
jetsonnanoの端末で

$ vi .bashrc

と実行し、

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

と変更(もともとあった行は変更せず、コメントアウトすると楽かもしれない)
その後、再度rvizのデモを試す。

キー入力がうまくできない

わからない alt等は効かない仕様があるらしい

画面のサイズが合わない

RemminaのjetsonnanoのIPアドレスが表記されているタブを開くと 左側に設定マークや画面サイズを変更するリボンがあるはずなので、そこで変更する
※スケールモードのオン・オフなど

わからないこと

jetsonnano起動時、ヘッドレスモードで起動した場合 IPアドレスが変更されているとssh通信からログインできず、vncを有効にできない。 キー入力が正しく反映されない。 ctrl+alt+tなどのショートカットが使えない。 仕様？