PC Jetsonnano間でssh通信 - masuko-shingo/jetson-nano GitHub Wiki

接続方法

jetsonnanoに、有線LANケーブル(もしくは無線LANドングル)、lider、OpenCR、ディスプレイのHDMI、bluetoothマウス、有線キーボードを接続
電源投入
Jetsonnano側でログインした後、端末を立ち上げ、

$ ifconig

で現在のIPアドレスを確認
※例

wlan0: flags ...
        inet 10.0.0.36

ifconfigで表示されたwlan0のinet以下に続くIPアドレスを確認

PC側で PCの方で端末を立ち上げ、

$ roscore

ctrl+alt+tで別端末を開いて、 ssh通信でjetsonnanoにログイン

$ ssh [email protected].**

$ ssh [email protected].***

ログイン後、/dev/ttyUSB0が存在するか確認し、権限を与える (存在しなかったらおそらくLidarのUSBが刺さってない)

$ cd ~/catkin_ws/src/hls_lfcd_lds_driver/applications
$ ls /dev/ttyUSB0
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

続けて/dev/ttyACM0が存在するか確認して、権限を与える (存在しなかったらおそらくOpenCRのUSBが刺さってない)

$ ls /dev/ttyACM0
$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

ctrl+alt+tで別端末を開いて、再度ssh通信でjetsonnanoにログインログイン後teleop_keyする

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

pc、jetsonnanoどちらも

$ vi .bashrc
ROS_MASTER＝IPアドレス:11311
HOSTNAME=IPアドレス

IPアドレスを正しく変更、もしくは、コメントアウトし、新しくその二行を追加する。

# 変更前
# ROS_MASTER＝変更前IPアドレス:11311
# HOSTNAME=変更前IPアドレス
# 変更後
ROS_MASTER＝IPアドレス:11311
HOSTNAME=IPアドレス