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Subscribe的第四个参数用法

看别人的代码真的是很好的学习过程啊

之前用Subscribe订阅的时候都是简单的用法形如：

ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>("messageepc", 0, rfid_callback) ;

这样只用三个参数。

 然后在实际中，如果想要给回调函数传参数可以用C++ 的boost库中的boost::bind() 函数，如：

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe(topic_root + "/camera/image", 0, boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt));

这里，boost::bind中的第一个参数是回调函数名，第二个 _1 是一个占位符，因为回调函数image_callback的第一个参数是msg，要给它留位置。第三个，就是传的一个参数。以此扩展，如果想要传两个参数，这样：boost::bind(image_callback, _1, &pub_vt, &pub_odo)，不要把_1当做参数个数哈

然后在回调函数里面，这样用：

void image_callback(sensor_msgs::ImageConstPtr image, ros::Publisher * pub_vt)

就可以把参数写在第二个实参的位置了O(∩_∩)O

然后来说今天的重点，我学到的第四个参数的用法，先上示例：

ros::Subscriber mysub = nh.subscribe("/move_cmd", 0, &Robot::moveCallback, &tars);

在API里的原型是这样的：复制代码

template<class M , class T > Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(const std::string & topic, uint32_t queue_size, void(T::*)(M) fp, T * obj, const TransportHints & transport_hints = TransportHints() ) [inline]

复制代码

看上面原型要注意的是回调函数，应该是和第四个参数的在同一个类中，上面的例子是都在类T中，并且fp和obj都是指针类型 * 的。

解释下用法，第四个参数的T* obj是将类T的对象实例的指针传给同类的回调函数，void(T::*)(M) fp。因此在实例类obj中，如果改了一个变量的值，在回调函数中也能体现出来。这样，就相当于类中使用全局变量了。

好了，解释完了，放我实现的栗子：

void Robot::moveCallback(const fsm_robot::rcmd_move msg) { cmd_int = n; n++; }

这里，cmd_int就是类实例中中的全局变量了

ROS多进程回调的实现 ROS Using different ros::CallbackQueue

总体上分为一下步骤：

1 用 ros::CallbackQueue定义需要的回调队列；

ros::CallbackQueue state_callback_queue;

2 将回调队列初始化进subscriber中。例如下面所示：

ros::SubscribeOptions ops=ros::SubscribeOptions::create<bhand_controller::State>( "/bhand_node/state", 1, state_callback, ros::VoidPtr(), &state_callback_queue )

ros::Subscriber listen_state=bhand_state.subscribe(ops);

3 定义ros::AsyncSpinner，并初始化回调队列，第一个参数代表几个进程，但是目前并不知道有什么特殊用处。

ros::AsyncSpinner state_spinner(1,&state_callback_queue);

4 启动调用。

state_spinner.start();

备注：

（1）注意subscriber的缓存队列的大小，会影响回调结果，这与ROS的回调机制相关，ROS在发生回调是会将所有队列中的消息分别送往回调函数中，因此如果队列未被及时更新，可能出现多次重复响应，因此建议设置为1，或者慎重考虑下运行频率相关。

（2）可通过在回调函数中加标志位的方式实时停止回调。下面在回调函数中使得init_state_flag置1，break跳出while或for的循环.

while(ros::ok())
{
    if(init_state_flag == 1)
    {
        state_spinner.stop();
        break;
    }
    state_spinner.start();

}

（3）不要把初始化的定义语句，诸如ros::Subscriber listen_state=bhand_state.subscribe(ops);放在没有ros.sleep的while（ros：：ok（）），否则会不能触发消息回调，而且编译不会提示任何问题。

5 该部分完整的实例如下;

ros::CallbackQueue state_callback_queue; void state_callback(const bhand_controller::State::ConstPtr& msg) {

.......

init_state_flag=1;//也可在需要位置置1

} int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"example_srv_bhand");

//monitor the state of the hand.
ros::NodeHandle bhand_state;

ros::SubscribeOptions ops=ros::SubscribeOptions::create<bhand_controller::State>(
            "/bhand_node/state",
            1,
            state_callback,
            ros::VoidPtr(),
            &state_callback_queue
            );
ros::Subscriber listen_state=bhand_state.subscribe(ops);

ros::AsyncSpinner state_spinner(1,&state_callback_queue);

while(ros::ok())
{
    if(init_state_flag == 1)
    {
        state_spinner.stop();
        break;
    }
    state_spinner.start();

}

}

https://blog.csdn.net/hookie1990/article/details/76696180 ROS下实现机器人序列任务的执行控制