create 2d occupancy grid map by laser data range_sensor_layer中costmap更新的方法和模型 - maohaihua/ros_study GitHub Wiki
https://answers.ros.org/question/286221/create-2d-occupancy-grid-map-by-laser-data/
https://github.com/clearpathrobotics/occupancy_grid_utils
代码解析之range_sensor_layer中costmap更新的方法和模型（一） 在ROS Navigation中，costmap_2d定义了代价地图，range_sensor_layer根据传感器探测结果更新之。这里的传感器主要指的是超声波/红外测距传感器，共同特征是探测范围是一个扇形区域，而不是像激光雷达一样是一条线。所以，给定一个距离返回值，我们并不能确定具体是扇形的弧边沿的哪个栅格才是障碍物，弧上任一点都有可能，需要对该扇形区域内的栅格占用概率建模。
建模的理论请参考文献《一种基于概率的超声波模型的设计》（刘利枚）和《a comparison of three uncertainty calculi for building sonar-based occupancy grids》。
作者：linxigjs 来源：CSDN 原文：https://blog.csdn.net/linxigjs/article/details/79618374 版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50493676
https://blog.51cto.com/dkkkry/1627819
https://github.com/rst-tu-dortmund/costmap_prohibition_layer
ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法 https://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html
https://blog.csdn.net/cjw_soledad/article/details/78886117
https://www.cnblogs.com/feiquan/archive/2018/03/04/8506283.html
https://www.cnblogs.com/wlzy/p/8695226.html
http://www.cnblogs.com/yebo92/p/5607128.html
https://answers.ros.org/question/243815/range_sensor_layer-error/
https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80096033