在ROS中处理yaml文件 - maohaihua/ros_study GitHub Wiki

https://blog.csdn.net/u014610460/article/details/79508869 在ROS系统中，参数读写一般通过xml或者yaml格式的文件，其中yaml用得比较多。这是一种可读性高，轻量级的标记语言，简单好用。 对于yaml文件，ros中用的较早版本的yaml-cpp库，最新的可在github上下载，并按照readme中所述的方法编译安装。

特别留意的是，如果需要生成共享库，cmake的时候后面一定要加上 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 这句话。

有了yaml库，在CMakeLists.txt中加入，

link_directories(/usr/local/lib) include_directories(/usr/local/include/yaml-cpp)

最后别忘了在链接库target_link_libraries时，加上yaml-cpp。 关于库的使用，github上有一些简单的tutorial教程。

以下是简单的yaml文件读写操作示例。

#include <ros/ros.h> #include <yaml-cpp/yaml.h> #include #include

int main(int argc, char **argv) { std::string fin = "/home/user/param/param.yaml"; //yaml文件所在的路径 YAML::Node yamlConfig = YAML::LoadFile(fin); int int_param = yamlConfig["int_param"].as(); std::cout << " node size: " << yamlConfig.size() << std::endl; std::cout << yamlConfig["bool_param"].as() << "\n"; yamlConfig["bool_param"] = !yamlConfig["bool_param"].as(); yamlConfig["str_param"] = "test"; std::ofstream file; file.open(fin); file.flush(); file << yamlConfig; file.close();

return 0;

}

其中，yaml文件里的内容为：

bool_param: true int_param: 2 double_param: 0.5 str_param: "123"

也可采用Emit来生成yaml文件，代码如下：

#include <ros/ros.h> #include <yaml-cpp/yaml.h> #include #include

int main(int argc, char **argv) { std::ofstream fout("/home/user/param/param.yaml"); YAML::Emitter out(fout); out << YAML::BeginMap; out << YAML::Key << "int_param"; out << YAML::Value << 1; out << YAML::Key << "double_param"; out << YAML::Value << 0.5; out << YAML::Key << "bool_param"; out << YAML::Value << false; out << YAML::Comment("bool parameter"); out << YAML::Key << "str_param"; out << YAML::Value << "test"; out << YAML::EndMap;

return 0;

}

其综合运用的案例可参见博文：ros-opencv-qt-yaml综合运用之滤波

作者：lwl2012v 来源：CSDN 原文：https://blog.csdn.net/u014610460/article/details/79508869 版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！