リストの各要素をカンマ区切りで出力する - lisp-cookbook-ja/common-lisp GitHub Wiki

リスト

format 関数の書式指定には繰り返しを指示する機能があります。

(format nil "~{~A~^, ~}" '(1 2 3))
;-> "1, 2, 3"

文字列のエスケープを行う場合

文字列中にカンマ、改行文字などを含む場合は、文字列のエスケープが必要です。

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参考