Rover ROS node - lara-unb/Kyle_XY_Jesse_XX GitHub Wiki

No repositório rover vários códigos que são passos na construção da odometria dos robôs.

Bibliotecas

Para enviar comandos para a controladora de servos, foi construida a biblioteca SSC-32 que apenas construiu comandos específicos para a placa através da biblioteca serialcom. Há também uma biblioteca para a sensoray526 de autoria de G. A. Borges. e F. B. Cavalcanti.

Controle

O controle usado foi um PID e os parâmetros Kp, Kd e Ki foram obtidos através do PID tuner no _MATLAB.

Para mais informações consulte o texto construído a partir destas experiências no robô: Artigo sobre odometria