Manipuladores - lara-unb/Kyle_XY_Jesse_XX GitHub Wiki

Manipulador

O manipulador é um AL5A da Lynxmotion e é controlado usando uma SSC-32 (ATMEGA168).

A SSC-32 é uma controladora de servos que pode controlar até 32 servos simultaneamente. Nesse proejeto a placa será conectada a um PC104 via cabos serial DB9.

Fontes da SSC-32

A SSC-32 pode ser usada com apenas uma fonte fazendo com que a tensão da placa e a dos servos seja a mesma de 6vdc, mas devido a resistência das conexões, ou a outros fatores na eletrônica, a tensão pode cair e dar resetar a SSC-32. Sabendo que a placa funciona melhor com duas fontes, assim será feito nesse projeto.

A tensão VL(Logic voltage) deve ser entre 6vdc e 9vdc. As tensões VS1 e VS2 que vão para os servos deve ser entre 4.8vdc e 6.0vdc, pois é a faixa de tensão suportada pela maioria dos servos.

Comandos da SSC-32

Há várias formas de comandos para controlar a SSC-32, segue abaixo as mais usadas:

#5 P1600 T1000

Nesse formato será enviado a posição 1600 ao servo 5 e o movimento terá duração de 1s.

#5 P1600 #10 P750 T2500

O comando acima move os dois servos começando e terminando o movimento no mesmo instante. O movimento dura 2.5s.

#5 P1600 S750

Esse comando move o servo 5 para a posição 1600 com uma taxa de 750uS por segundo. Para que se entenda melhor, com uma velocidade de 100uS por segundos o servo moverá 90° em 10s.

Imagem da SSC-32:

O manipulador tem 6 graus de liberdade.

Servos Do Manipulador

Base(1º grau): Hitec HS- 755HB

(2º grau): Hitec HS-755HB

(3º grau): Hitec HS-485HB

(4º grau): Hitec HS-422

(5º grau): Hitec HS-485HB

Garra (6º grau): Hitec HS-645MG

Imagem do AL5A: