CPU embarcada - lara-unb/Kyle_XY_Jesse_XX GitHub Wiki
A unidade usada para controlar a todo o robô é um PC104 com um processador Geode da AMD 32bits. Ela é acoplada a placa de aquisição de dados robusta e de alta performance, a Sensoray 526.
Sistema operacional
O primeiro problema encotrado no projeto foi conseguir instalar um sistema operacional linux que funcione no processador Geode. Pois quase todos os sitemas atuais encontrados ao serem instalados mostram um erro relacionado ao fato de que o hardware não possui Physical Adress Extension.
O problema foi resolvido colocando um sistema operacional mais antigo que ao invés de instalar um kernel i686 ou i786, ele usa um kernel i586. O sistema instalado foi o Xubuntu 12 que possui GUI mais leve que o Ubuntu.
Mais informações sobre sistemas linux em um Geode pode ser encontrado no link abaixo:
ROS
A versão do ROS usada é hydro e foi instalada sem ferramentas gráficas.
Sensoray 526
A Sensoray 526 é uma placa de aquisição de dados multifunção com entradas e saídas analógicas. Neste projeto sua função principal é a leitura dos encoders.
Todos os manuais e softwares da Sensoray 526 podem ser encontrados no link abaixo:
Alimentação
A fonte usada para alimentar a cpu é uma PCM-P50.
Os manuais da fonte podem ser encontrados no seguinte link:
Imagens da cpu
