Arquitetura dos robôs - lara-unb/Kyle_XY_Jesse_XX GitHub Wiki

Arquitetura dos Robôs

Como pode ser visto acima o robô tem uma bateria que alimenta as principais placas:

• PC/104 - cpu - comanda todo o robô e faz comunicação com um computador externo se necessário.
• Sensoray - placa de aquisição de dados que é acoplada a cpu do robô. Há também uma fonte intermediária entre a Sensoray/PC-104 e a bateria.
• SSC-32 - uma servo controladora que recebe comandos seriais da cpu manda comandos por largura de pulso para os servos. Ela possue duas fontes de alimentação, uma para os servos e outra para a placa.
• Sabertooth - driver de alimentação dos motores do rover que também recebe comandos da SSC-32.

A sensoray é encarregada de contar pulsos do encoder para que possa ser feito o controle de velocidade das rodas.