OSCコマンドリファレンス - kanta/STEP800_prototype GitHub Wiki

概要

Open Sound Controlで制御する際のコマンド一覧です。

OSC Bundle（複数のOSC Messeageを束ねたもの）ではなく単体のOSC Messeageとして送ってください。

モータのID

コマンドをやり取りする際のモータIDは基板に印刷してある番号と一致しています。コマンドによっては全モータに一斉に同じ指令を送ることができるものがあり、その場合はIDに255を指定します。

ですので、コマンドの一部として送ることができるモータIDは 1-8, 255 のいずれかです。

表記

アーギュメントの数値

表記	説明
(int)	整数の値。コマンドによって実際に送ることができる範囲は異なります。
(float)	浮動小数点数の値。コマンドによって実際に送ることができる範囲は異なります。
(bool)	論理値。1または0のどちらかです。

コマンドを送信可能なタイミング

コマンドによっては送ることができるタイミングが限られているものがあります。各項目に「タイミング」として表示してあります。

表記	説明
常時	いつでも送ることができるコマンドです。
BUSY解除時	BUSY状態ではないときに送ることができるコマンドです。
モータ停止時	モータが停止しているときに送ることができるコマンドです。
HiZ状態	ドライバ出力がHiZ状態になっているときに送ることができるコマンドです。

留意点

基板側からあて先に到達できないOSCメッセージを大量に送ると挙動がおかしくなることがあるため、/setDestIp メッセージを送るまでは基板側からのOSCメッセージの送信は行いません。