停止・励磁解除 - kanta/STEP800_prototype GitHub Wiki

/softStop (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを励磁したまま停止します。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。

サーボモードだった場合は解除されます。

/hardStop (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

モータを即時停止し、励磁したままにします。モータが停止するまではBUSY状態になります。もともとHiZ状態だった場合は、停止したままモータが励磁します。

サーボモードだった場合は解除されます。

/softHiZ (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

スピードプロファイルに従って減速したのち、モータを停止して励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。

サーボモードだった場合は解除されます。

/hardHiZ (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

モータを即時停止し、励磁を解除します。励磁が解除されるとHiZ状態になります。モータが停止するまではBUSY状態になります。

サーボモードだった場合は解除されます。