スピードプロファイル - kanta/STEP800_prototype GitHub Wiki
/setMaxSpeed (int)motorID (float)maxSpeed
- motorID: 1-8, 255
- maxSpeed: 15.25 - 15610 [step/s]
タイミング：常時
スピードプロファイルの最大速さを設定します。
/setAcc (int)motorID (float)acc
- motorID: 1-8, 255
- acc: 14.55 - 59590 [step/s/s]
タイミング：モータ停止時
スピードプロファイルの加速度を設定します。
/setDec (int)motorID (float)dec
- motorID: 1-8, 255
- dec: 14.55 - 59590 [step/s/s]
タイミング：モータ停止時
スピードプロファイルの減速度 (deceleration) を設定します。
/setSpeedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed
- motorID: 1-8, 255
- acc: 14.55 - 59590 [step/s/s]
- dec: 14.55 - 59590 [step/s/s]
- maxSpeed: 15.25 - 15610 [step/s]
タイミング：モータ停止時
スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて設定します。
/getSpeedProfile (int)motorID
- motorID: 1-8, 255
タイミング：常時
スピードプロファイルのacc, dec, maxSpeedをまとめて取得します。
返答:
/speedProfile (int)motorID (float)acc (float)dec (float)maxSpeed
/setFullstepSpeed (int)motorID (float)fullstepSpeed
- motorID: 1-8, 255
- fullstepSpeed: 7.63-15625 [step/s]
タイミング：常時
マイクロステッピングモードが自動でフルステップモードに切り替わる閾値を設定します。