サーボモード - kanta/STEP800_prototype GitHub Wiki

/enableServoMode (int)motorID (bool)enable

• motorID: 1-8, 255
• enable: 0-1

タイミング：常時

サーボモード（位置追従モード）をオンオフします。急に動き出すことを避けるため、有効になった瞬間の現在位置が目標位置にセットされます。

このモードで動作している間は、/runや/goTo など他のモータ制御コマンドを送ることはできません。

/setServoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD

• motorID: 1-8, 255
• kP: 比例制御ゲイン
• kI: 積分制御ゲイン
• kD: 微分制御ゲイン

タイミング：常時

PID制御のゲインを調整します。

/getServoParam (int)motorID

• motorID: 1-8, 255

タイミング：常時

返答:
/servoParam (int)motorID (float)kP (float)kI (float)kD

/setTargetPosition (int)motorID (int)position

• motorID: 1-8, 255
• position: -2,097,152 - 2,097,151

タイミング：常時

サーボモードの目標位置を設定します。

/setTargetPositionList (int)position1 (int)position2 (int)position3 (int)position4 (int)position5 (int)position6 (int)position7 (int)position8

• position[1-8]: -2,097,152 - 2,097,151

タイミング：常時

サーボモードの目標位置を8軸分まとめて設定します。