アラーム - kanta/STEP800_prototype GitHub Wiki
/enableUvloReport (int)motorID (bool)enable
タイミング：常時 指定したモータドライバで UVLO (Undervoltage Lockout) が発生した際に下記のメッセージを送信します。
/uvlo (int)motorID
- motorID : モータのID (1-8)
UVLOはモータドライバへ供給されている電圧が約7.2Vを下回ったら通知の有無にかかわらず発生します。この状態ではモータを動かすことはできません。供給電圧が約8.2Vを上回ったら解除されます。
/enableThermalStatusReport (int)motorID (bool)enable
タイミング：常時
指定したモータドライバの温度状態(thermalStatus)に変化があったら自動で下記のメッセージを送信します。
/thermalStatus (int)motorID (int)thermalStatus
- motorID : モータのID (1-8)
- thermalStatus : 0-3
| thermalStatus | Thermal status | 発生条件 |
|---|---|---|
| 0 | 通常 | - |
| 1 | thermal warning | 130℃ |
| 2 | thermal shutdown | 160℃ |
Thermal shutdown状態では、通知の有無にかかわらずモータはHiZ状態になります。
/enableOverCurrentReport (int)motorID (bool)enable
タイミング：常時
指定したモータドライバが過電流状態(OCD, Over Current Detection)になったら下記のメッセージを送信します。
/overCurrent (int)motorID
- motorID : モータのID (1-8)
過電流状態になった場合は、通知の有無にかかわらず自動でHiZ状態になります。閾値は/setOverCurrentThresholdで設定できます。
/setOverCurrentThreshold (int)motorID (int)OCD_TH
タイミング：常時
- motorID: 1-8, 255
- OCD_TH: 0-15
過電流の閾値を設定します。閾値は下記のようになっていて、375mAから6Aまで、375mA刻みで設定します。
| OCD_TH | Overcurrent detection threshold |
|---|---|
| 0 | 375mA |
| 1 | 750mA |
| ... | ... |
| 14 | 5.625A |
| 15 | 6A |
下記の/getOverCurrentThresholdと同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
/getOverCurrentThreshold (int)motorID
タイミング：常時
過電流の閾値を取得します。
返答:
/overCurrentThreshold (int)motorID (float)overCurrentThreshold
- overCurrentThreshold: 閾値をmA単位であらわしたものです。
/enableStallReport (int)motorID (bool)enable
タイミング：常時
指定したモータドライバでストール（脱調）が検出された場合、自動で下記のメッセージを送信します。
/stall (int)motorID
- motorID : モータのID (1-8)
閾値は/setStallThresholdで設定できます。
/setStallThreshold (int)motorID (int)STALL_TH
- motorID: 1-8, 255
- STALL_TH: 0-127
タイミング：常時
ストール検出の閾値を設定します。 閾値は下記のようになっていて、31.25mAから4Aまで、31.25mA刻みで設定します。
| STALL_TH | Stall detection threshold |
|---|---|
| 0 | 31.25mA |
| 1 | 62.5mA |
| ... | ... |
| 126 | 3.969A |
| 127 | 4A |
下記の/getStallThresholdと同じ返答があり、実際の設定値を確認できます。
/getStallThreshold (int)motorID
タイミング：常時
ストール検出の閾値を取得します。
返答:
/stallThreshold (int)motorID (float)stallThreshold
- stallThreshold: 閾値をmA単位であらわしたものです。