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开源机器人项目个人集锦

ROS

基于ros的项目在github上不要太多

Mapping 和 SLAM

比较早但是非常好用的一个包，有一个激光雷达或者Kinect，搭配移动机器人就可以实现一个２D的SLAM解决方案，如果没有机器人的话，用Gazebo搭配一个模拟Turtlebot一样可以实现。定位精度之高有时候可以当groud-truth用。

学术界目前最火的Monocular SLAM解决方案，除了摄像头不需要其他任何相关里程计信息，来自西班牙萨拉戈萨大学，只需要单摄像头就可以完成，同样支持Kinect，并有ROS接口，有摄像头的都可以下载下来跑一跑试试。ORB feature相比传统Feature提取效率大大提升。

ETH的机器人相关研究一直都是世界顶级的，ETHZ ASL · GitHub下面的几乎每一个项目，都是一个机器人领域相关研究的分支。这里就不一一列举了。

Planning 和 Kinematics

官方非常基础的一个运动学相关的package:

hector quadrotor

用于多旋翼的建模，控制和仿真的ROS包

整合了ros和gazebo，可以进行uav相关的很多仿真，例如飞行动力学，机载传感器例如imu、gps、camera，复杂环境仿真等等.

modeling and control

sensor fusion

orb slam和hector quadrotor同时实时运行，对orb slam接口修改

drake

用于机器人动力学建模，模拟和控制，集成了运动规划，稳定性分析。应用的例子包括了人形机器人，飞机（四旋翼，固定翼）和机械臂等。语言是用MATLAB和C++（绝大多数动力学的函数同时提供了matlab和c++的接口）。这次的DARPA Robotics Challenge中MIT队的控制器也包含在这个软件中了。

Algorithms for Walking, Running, Swimming, Flying, and Manipulation

关于飞控

Teensy:电路+Library,可以DIY也可以买。大小类似于Arduino Pro Mini，但是性能和Arduino DUE一个级别。

FreeIMU项目的创始人是个英年早逝的意大利PhD在读学生

Poppy

法国inria研究所的人型机器人Poppy 全部开源，可3d打印，非常好看，设计也相当出色，缺点是造价高昂，用的韩国Dynamixel系列舵机，以及无法自主行走

无人机开源社区 ArduPilot

Mission Planner

ai/missionPlanner.jpg

Tower

ai/tower.jpg

Android项目Tower,通过3DRservice(另一个APP,主要用于将远程连接过程封装)与无人机连接

开源无人机的结构

ai/uavarch.jpg

水下无人机

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