_SKU_SER0044_DSS M15S_270度15KG带反馈金属齿轮舵机 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

DSS-M15S系列舵机自上架以来一直广受客户好评，它以超宽的角度控制范围，超强的负载能力，以及优秀的做工平品质享誉海内外创客市场。但唯一遗憾的是这类标准模拟舵机一直没有反馈输出。

DFRobot一直以来专注DIY机器人研发，为了满足客户的需求，特别为此定制了一款带反馈的金属齿轮舵机。舵机基于DSS-M15S型号设计，引出了内部电位器接口，可以提供一个模拟值（0~3.3V）信号反馈，可连接单片机计算出当前角度，配合做闭环反馈控制。

DSS-M15S 270 舵机兼容Arduino IDE内自带的舵机库。与传统180度舵机不同的是，在IDE内设定的0-180度实际能将舵机按比例控制在0-270度范围内。

• 电子规格
  • 工作电压：4.8-7.2V
• 6V测试环境
  • 运行速率（无负载）：0.18sec/60度
  • 静止电流：80mA
  • 堵转力矩：13.5KG*cm
  • 堵转电流：1.8A
  • 待机状态电流：4mA
• 7V测试环境
  • 运行速率（无负载）：0.16sec/60度
  • 静止电流：100mA
  • 堵转力矩：15KG*cm
  • 堵转电流：2A
  • 待机状态电流：5mA
• 机械规格
  • 齿轮材质：金属齿轮
  • 运行角度：270度
  • 接线规：28PVC
  • 数据线长度：320mm
  • 齿轮支架样条：25T/5.80
  • 齿轮比：310:1
  • 尺寸：54.5*20*47.5mm
• 控制规格
  • 反馈信号：0-3.3V
  • 控制信号：RC PWM
  • 脉冲范围：500-2500 us
  • 中位信号值：1500us
  • 顺时针旋转：<1500us
  • 控制频率：50-330Hz（Arduion兼容）

引脚说明

• [[File:SER0044_In_Out.jpg|SER0044金属舵机连线图 ]]

转换公式： 实际角度=模拟值度数*0.47-33.4

个体舵机之间会存在一定的误差，如果要将舵机用与需要精确控制的场景，可以单独进行校准。这里提供一个快速的三点校准法：

• 1. 将舵机使用程序运行至90度（1500us），记录下实际初始角度作为参考角A，并记下对应反馈模拟值a；
• 2. 将舵机使用程序运行至0度（500us），记录下实际角度B，并记下对应反馈模拟值b：
• 3. 将舵机使用程序运行至270度（2500us），记录下实际角度C，并记下对应反馈模拟值c；

以下公式给出了通过以上测量得到的模拟值-实际角度关系：

• 实际角度= m*模拟值+n
• m=[(A-B)/(a-b)+(C-A)/(c-a)]/2
• n=[(Ab-Ba)/(b-a)+(Bc-Cb)/(c-b)]/2

如果不需要精确校准，可以直接取m=0.47;n=-33.4,并通过以下代码通过串口读取舵机的实时反馈角度。

• 硬件
  • 1 x Arduino UNO控制板
  • 1 x SER0044 DSS-M15S 270度15KG带反馈金属齿轮舵机
  • 若干 杜邦线
• 软件
  • Arduino IDE，点击下载Arduino IDE

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void setup()
{
    Serial.begin(9600);//Set Baud Rate to 9600 bps
}

void loop()
{
    uint16_t val;
    double dat;
    val=analogRead(A0);//Connect Analog pin to A0
    dat = (double) val * 0.47-33.4;
    Serial.print("Position:"); //Display the position on Serial monitor
    Serial.print(dat);
    Serial.println("Degree");
    delay(100);
}

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