_SKU_SEN0245_VL53L0_Distance_Ranging_Sensor - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

Gravity: VL53L0X ToF 激光测距传感器

简介

VL53L0X激光测距传感器是一款基于意法半导体（STMicroelectronics）新出的基于飞行时间测距 (ToF) 原理设计的高精度测距传感器。与传统的技术不同，VL53L0X无论目标反射率如何，都能提供精确的距离测量，最高测量距离2米。 DFRobot基于VL53L0X设计的Gravity传感器模块，提供Gravity-I2C接口，即插即用，支持3.3V~5V供电使用，兼容更多的主板，适应更多的应用场景。 VL53L0X集成了尖端的SPAD (Single Photon Avalanche Diodes) 阵列，并嵌入ST的第二代FlightSenseTM专利技术。精度达±3%，响应时间小于30ms，正常工作模式下功耗仅20mW，待机功耗为5uA。 VL53L0X的940nm VCSEL发射器（垂直腔面发射激光器）对人眼来说是完全不可见的，加上内部物理红外滤波器，它可以实现更远的距离，更强的抗环境光的能力，以及更好的覆盖玻璃光学截面。

技术规格

工作电压：3.3V-5V DC
激光波长：940nm
量程范围：30-2000mm
测距角度：25°
测距精度：±3%
测距时间：<= 30ms
工作温度：-20-70 ℃
接口类型：标准Gravity接口
产品尺寸：20*22 mm

引脚说明

| | | | -------------------------------------- | | | : 引脚图 | |


标号	名称	功能描述
1 绿线	D	IIC数据线DATA
2 蓝线	C	IIC时钟线CLK
3 黑线	-	电源负极GND
4 红线	+	电源正极VCC

引脚描述

GPIO1：传感器中断输出引脚，用来指示数据是否准备好
XSHUT：传感器关闭引脚，默认被拉高，当引脚被拉低时传感器进入关闭模式

使用教程

准备

硬件

Arduino UNO控制板 x1
VL53L0X Distance Ranging Sensor模块

软件

Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
[https://github.com/DFRobot/DFRobot_VL53L0X请先下载VL53L0 Distance Ranging Sensor Driver库] 如何安装库文件，点击链接

连接图

SEN0245连接图

样例代码

/*!
 * @file DFRobot_VL53L0X.ino
 * @brief DFRobot's Laser rangefinder library
 * @n The example shows the usage of VL53L0X in a simple way.

 * @copyright   [DFRobot](http://www.dfrobot.com), 2016
 * @copyright   GNU Lesser General Public License

 * @author [LiXin]
 * @version  V1.0
 * @date  2017-8-21
 * @https://github.com/DFRobot/DFRobot_VL53L0X
 timer*/
#include "Arduino.h"
#include "Wire.h"
#include "DFRobot_VL53L0X.h"

/*****************Keywords instruction*****************/
//Continuous--->Continuous measurement model
//Single------->Single measurement mode
//High--------->Accuracy of 0.25 mm
//Low---------->Accuracy of 1 mm
/*****************Function instruction*****************/
//setMode(ModeState mode, PrecisionState precision)
  //*This function is used to set the VL53L0X mode
  //*mode: Set measurement mode       Continuous or Single
  //*precision: Set the precision     High or Low
//void start()
  //*This function is used to enabled VL53L0X
//float getDistance()
  //*This function is used to get the distance
//uint16_t getAmbientCount()
  //*This function is used to get the ambient count
//uint16_t getSignalCount()
  //*This function is used to get the signal count
//uint8_t getStatus();
  //*This function is used to get the status
//void stop()
  //*This function is used to stop measuring

DFRobotVL53L0X sensor;

void setup() {
  //initialize serial communication at 115200 bits per second:
  Serial.begin(115200);
  //join i2c bus (address optional for master)
  Wire.begin();
  //Set I2C sub-device address
  sensor.begin(0x50);
  //Set to Back-to-back mode and high precision mode
  sensor.setMode(Continuous,High);
  //Laser rangefinder begins to work
  sensor.start();
}

void loop()
{
  //Get the distance
  Serial.print("Distance: ");Serial.println(sensor.getDistance());
  //The delay is added to demonstrate the effect, and if you do not add the delay,
  //it will not affect the measurement accuracy
  delay(500);
}

测量结果

IDE串口打印串口显示测量到的距离等信息

测量结果示意


实际距离	测得距离（误差）	实际距离	测得距离（误差）	实际距离	测得距离（误差）	实际距离	测得距离（误差）
500	490(-10)
491.5(-8.5)
498(-2)
496.5(-3.5)
499.75(-0.25)
503.75(+3.75)	300	304.75(+4.75)
298.75(-1.25)
299.5(-0.5)
302(+2)
297.5(-2.5)
299.5(-0.5)	138	138.5(+0.5)
131.5(-6.5)
132.25(-5.75)
131.25(-6.75)
136(-2)
138.5(+0.5)	100	102(+2)
109(+9)
105.5(+5.5)
104.75(+4.75)
99.5(-0.5)
102.5(+2.5)

测试数据表（单位：mm）

API列表

#include <DFRobot_EINK.h>

DFRobotVL53L0X sensor  //创建一个VL53L0X对象
/*
 * @函数功能：设置测距模式。
 * @参数1 mode: 测距模式。
 *     Single: 单次测距。
 *     Continuous: 连续测距。
 * @参数2 precision: 测量精度
 *     High: 高精度(0.25mm)。
 *     Low: 标准精度(1mm)。
 */
void setMode(uint8_t mode, uint8_t precision);
/*
 * @函数功能：开始测量距离。
 */
void start();
/*
 * @函数功能：停止测量。
 */
void stop();
/*
 * @函数功能：获取距离。
 */
uint16_t getDistance();
/*
 * @函数功能：获取环境量。
 */
uint16_t getAmbientCount();
/*
 * @函数功能：获取信号数。
 */
uint16_t getSignalCount();

兼容性测试


MCU	测试通过	测试失败	未测试	特别标注
FireBeetle-Board328P	√
FireBeetle-ESP32	√
FireBeetle-ESP8266	√
Arduino UNO/ Leonardo/ Mega2560	√

Mind+(基于Scratch3.0)图形化编程

1、下载及安装软件。下载地址：http://www.mindplus.cc 详细教程：Mind+基础wiki教程-软件下载安装 2、切换到“上传模式”。详细教程：Mind+基础wiki教程-上传模式编程流程 3、“扩展”中选择“主控板”中的“Arduino Uno”，“传感器”中加载“VL53L0X激光测距传感器”。详细教程：Mind+基础wiki教程-加载扩展库流程 4、进行编程，程序如下图： 5、菜单“连接设备”，“上传到设备” 6、程序上传完毕后，打开串口即可看到数据输出。详细教程：Mind+基础wiki教程-串口打印

结果

打开串口监视器，将波特率调整到9600，移动传感器靠近物体，通过串口观察激光测距传感器测得的距离值。

产品尺寸

SEN0245_尺寸图_1.jpg

常见问题

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