_SKU_SEN0218_URM11V1.0超声波测距传感器 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

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简介

URM11是在URM37的基础上做删减产生的产品，沿袭了URM37的主要信号变换电路和核心程序。最主要的更改体现在对模块的操作采用了单线方式。另外为了适应Explorer MAX小车结构而做了外形的改变。

产品参数

工作电压： 3.6V ~ 10V
工作电流： < 20mA
工作温度： -10℃ ~ 70℃
测量范围： 5CM ~500CM
尺寸：60mm × 31 mm
重量：约30克
测量周期：建议不小于50MS

引脚说明

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标号	名称	功能描述
1	GND	电源负极
2	VCC	电源正极
3	D	单线信号口

表名

使用教程

准备

硬件
- UNO x1
- URM11模块 x1
- 数字传感器 x1
软件
- Arduino IDE 版本1.6 点击下载Arduino IDE

接线图

URM11接线图.jpg

读写URM11寄存器

URM11寄存器映射表


地址	名称	掉电保存	权限	初始值	描述
0x01	DeviceMainClass	是	只读	0x02	设备主类 (0x02 : 超声波测距传感器)
0x02	DeviceSubClass	是	只读	0x01	设备子类 (0x01 : URM11 传感器模块)
0x03	DeviceMainClass	是	只读	0x0A	软件版本 (0x0A : V1.0)
0x04	ID	是	读/写	0x01	设备地址(设备编号 1~255, 0 : 广播地址)
0x05	Start/ Stop	否	读/写	0x00	启动停止命令/状态(0x00:停止 0x01:启动)
0x06	Temperature_H	否	只读	0x00	温度数据高低位寄存器，数据格式如下： 1、温度为 0x00FA 即 25℃时： Temperature_H=0x00 Temperature_L=0xFA 2、温度值错误或超量程时： Temperature_H=0xFF Temperature_L=0xFF
0x07	Temperature_L	否	只读	0x00	温度数据高低位寄存器，数据格式如下： 1、温度为 0x00FA 即 25℃时： Temperature_H=0x00 Temperature_L=0xFA 2、温度值错误或超量程时： Temperature_H=0xFF Temperature_L=0xFF
0x08	Distance_H	否	只读	0x00	距离数据高低位寄存器，数据格式如下： 1、距离为 0x0064 即 100cm 时： Distance _H=0x00 Distance _L=0x64 2、盲区或超量程测量时： Distance _H=0xFF Distance _L=0xFF
0x09	Distance_L	否	只读	0x00	距离数据高低位寄存器，数据格式如下： 1、距离为 0x0064 即 100cm 时： Distance _H=0x00 Distance _L=0x64 2、盲区或超量程测量时： Distance _H=0xFF Distance _L=0xFF
0x0A	Factory set	否	只写	0x00	0x01：将所有寄存器数据恢复到初始值

读写URM11寄存器

URM11的所有寄存器都可读，这里我们演示读距离寄存器低8位（地址0x09），在读寄存距离值之前先要向启动寄存器（START/STOP REG 地址0x05）写1开启模块，使URM11工作。读出的数据以CM为单位，例如读出的数据为0x000B,则代表当前测得的距离为11CM。（若读出的数据为0xFFFF,则代表测得的数据为无效或未测到数据）

将示例代码编译下载到Arduino板上，按照图示把超声波模块和Arduino连接就能够实现距离的测量。

| 注意：请先下载程序，再连接线路。因为UNO板下载程序时会占用TX/RX口，如果将arduino与SEN0001事先连接的话，将会导致程序下载失败。 |

演示代码


#include <SoftwareSinglebus.h>
char dataRegStart = 0x01;
char addrRegStart = 0x05;
SoftwareSinglebus  mySingleBus(2);

void SinglebusWriteByte(char reg, char* str, char len){
  mySingleBus.beginTransmission(0x01,WRITE);
  mySingleBus.write(reg);//register address
  while(len--)
    mySingleBus.write(*str++);//data
  mySingleBus.endTransmission();
}

char readdata(void){
  char data = -1;
  mySingleBus.beginTransmission(0x01,READ);
  mySingleBus.write(0x09);//register address
  mySingleBus.write(0x01);//length
  mySingleBus.endTransmission();
  mySingleBus.requestFrom(0x01,0x01);

  if(mySingleBus.available()){
    data = mySingleBus.read();
  }
  mySingleBus.endTransmission();
  return data;
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  mySingleBus.begin();
  SinglebusWriteByte(addrRegStart,&dataRegStart,1);// write 0x01 to START/STOP Reg
  delay(10);

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char data = readdata();//Read Distance_L Reg
  if(data != -1){
   Serial.print("distance  = ");
   Serial.print((unsigned char)data);
   Serial.println("cm");
  }
  delay(100);
}

结果

Arduino 板发送给串口上位机显示距离信息

波特率选择115200baud

疑难解答

如果用户在和Arduino连接的时候，出现无法使用它时，请首先检查一下当前串口电平的模式，有可能出现在使用TTL电平时，而我们的模块却工作在RS232电平。
由于超声波在空气中衰减很厉害（与距离d的平方成反比），同时声音在障碍物表面反射时会受很多因素（如障碍物形状、方向、质地）的影响，因此超声波测量的距离是有限的。
本系统远距离测试被测物是一面墙，近距离测试被测物可以是一支笔。根据使用环境和被测物的质地的不同，将可能造成测量结果与提供的数据不符。差距不大，属于正常情况。
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