_SKU_ROB0137__探索者MAX机器人 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
void setup() {
 myMax.begin();
 }
void loop() {
 myMax.forward (150,150);
 }

/*
 * @程序功能：超声波音乐小车
 * @实验现象：MAX在行驶的过程中，根据前方障碍物的不同距离，会发出不同的音调。就像在弹奏音乐一样
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-22
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
int u;                     //用于存放超声波距离值
int a[7]={1,1,1,1,1,1,1};  //用于给音乐播放做播放标志
void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
  myMax.forward(70,70);      //程序开始就让MAX前进
}
void loop() {
  u=myMax.distanceValue(); //读取超声波距离值
   if(u < 120 && u > 100 && a[0] == 1 ){        //如果距离在1.2米到1米之间，播放1号音效，并且标志置0，其余置1
      myMax.playSound(1);
      a[0]=0; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
    }
    if(u < 100 && u > 90  && a[1] == 1 ){      //如果距离在1米到0.9米之间，播放2号音效，并且标志置0.其余置1
      myMax.playSound(2);
      a[0]=1; a[1]=0; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
    }
    if(u < 90 && u > 80 && a[2] == 1 ){        //如果距离在0.9米到0.8米之间，播放3号音效，并且标志置0.其余置1
      myMax.playSound(3);
      a[0]=1; a[1]=1; a[2]=0; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
    }
    if(u < 80 && u > 70 && a[3] == 1 ){        //后面和前面的方式一致
      myMax.playSound(4);
      a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=0; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=1;
    }
    if(u < 70 && u > 60 && a[4]== 1 ){
      myMax.playSound(5);
      a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=0; a[5]=1; a[6]=1;
    }
    if(u < 60 && u > 50 && a[5]== 1 ){
      myMax.playSound(6);
      a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=0; a[6]=1;
    }
    if(u < 50 && a[6]== 1 ){
      myMax.playSound(7);
      a[0]=1; a[1]=1; a[2]=1; a[3]=1; a[4]=1; a[5]=1; a[6]=0;
    }
}

/*
 * @程序功能：声光密码小车（如击掌两次，然后照亮左侧光敏，再照亮右侧光敏解锁）
 * @实验现象：利用声音传感器和两个光线传感器组成的密码小车
 * @只有输入正确的密码，小车才启动.可以有多重密码组合。
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-22
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;

void MicVal(int num)                //声音传感器检测的函数
{
  int micVal;
  int a=0;
  do{
    delay(1);                      //消除误差
    micVal=myMax.micValue();
    a= a + micVal;
  }while(a < (num * 600) || a == -1 );
  Serial.println("a=");
  Serial.println(a);
  myMax.rgbLed(0, 255, 0, 0);
  return;
}

void LightL()                  //左侧光敏检测的函数
{
  //int lightR;
  int lightL;
  do{
    lightL=myMax.lightValue(1);
    //lightR=myMax.lightValue(0);
  }while(lightL>70 || lightL < 2);
  Serial.println("lightL=");
  Serial.println(lightL);
  myMax.rgbLed(2, 0, 255, 0);
  return;
}

void LightR()                     //右侧光敏检测的函数
{
  int lightR;
  do{
    //lightL=myMax.lightValue(1);
    lightR=myMax.lightValue(0);
  }while(lightR>70 || lightR < 2);
  Serial.println("lightR=");
  Serial.println(lightR);
  myMax.rgbLed(1, 0, 0, 255);
  return;
}

void Motor()                      //电机驱动的函数
{
  myMax.forward(120,120);
  myMax.playSound(12);
  myMax.rgbLed(3, 0, 255, 255);
}

void setup() {
  myMax.begin();
  Serial.begin(9600);  //调试数据的时候用到，平时不用
}

void loop() {  //要更改密码，只需要更改三个传感器的顺序和数量

  MicVal(1);    //调用声音传感器的函数，有击掌声音的时候，才退出函数
  LightR();    //调用右侧光线传感器的函数，有光照的时候，才退出函数
  LightL();    //调用左侧光线传感器的函数，有光照的时候，才退出函数
  MicVal(2);   //调用声音传感器的函数，有2次击掌声音的时候，才退出函数
  Motor();     //调用电机驱动的函数，驱动小车前进，并亮灯和发出音效
}

/*
 * @程序功能：自动避险的火车
 * @实验现象：MAX在巡线的时候，可以及时判断前方是否有障碍物。如果在50cm内有障碍物，就发出音效，并原地打转或者掉头继续巡线，或者改变线路。
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-22
 */

#include <DFRobot_MAX.h>    //载入MAX库
DFRobot_MAX myMax;
int l,r,c,u;                 //定义变量，l表示左巡线传感器，r右巡线传感器，c中间传感器 u超声波距离
int i=1;                     //用于是否播放音效的标志

void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
 // Serial.begin(9600);
  myMax.forward(70,70);      //程序开始就让MAX前进
}

void loop() {
  l=myMax.lineValue(2);    //读取左侧巡线传感器的值
  c=myMax.lineValue(1);    //读取中间巡线传感器的值
  r=myMax.lineValue(0);    //读取右侧巡线传感器的值
  u=myMax.distanceValue(); //读取超声波距离
  //Serial.println(u);
  if(u > 50){                   //判断障碍物距离是否小于50cm，小于的话，就执行巡线功能
    i = 1;                      //这个标志置1，用于重启避障模式的音效播放
    if(l==1 && c==1 && r==1){   //如果三个巡线传感器都在黑色上的话，就慢速前进。
      myMax.forward(70,70);
    }else{
        if( l==0 && c==1 && r==0){   //否则，就判断中间传感器是否在黑线上，左右在白线上
          myMax.forward(70,70);      //是的话，就直线前进
        }else{
          if((l==0 && c==1 && r==1)||(l==0 && c==0 && r==1)){  //否则的话，就判断右侧两个传感器是否在黑线上或者右侧一个在黑线上，从而判断小车左偏了。
            myMax.forward(150,70);      //是的话，就让小车右转
            if(l==0 && c==0 && r==0){  //如果小车速度过快，冲出去了，前面没有检测到的话
              myMax.forward(130,70);   //依然继续让小车右转 从而避免误判断。
              }
          }else{
            if((l==1 && c==0 && r==0)||(l==1 && c==1 && r==0)){  //否则的话，再通过巡线传感器判断小车是否往右偏了
               myMax.forward(70,150);                            //是右偏的话，小车左转
               if(l==0 && c==0 && r==0){                         //如果小车速度过快，冲出去了，前面没有检测到的话
                 myMax.forward(70,150);                          //依然继续让小车左转 从而避免误判断。
                 }
               }
             }
          }
       }
    }
  else{                                //如果距离小于50cm的话，执行避障模式
    if(i==1){                          //先判断标志是否为1
        i=0;                           //再把标志置零，从而避免多次调用音效
        myMax.playSound(12);           //发出音效
        }
     myMax.forward(0,130);            //如果有障碍物就让小车左转
    }
}

/*
 * @程序功能：使用IOS版本的GOBLE（中文名称：走你）蓝牙遥控程序遥控MAX前进，后退，左右转弯
 * @实验现象：打开走你软件，并且苹果设备打开蓝牙，靠近MAX，会自动连接上蓝牙，连接成功后MAX的LINK灯会亮起来，这时候，按下右边的上键
 * MAX前进，就可以开始遥控MAX了。
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-22
 */
#include <DFRobot_MAX.h>
#include <GoBLE.h>
DFRobot_MAX myMax;
int up,down,left,right; //定义四个按键

void setup() {
  myMax.begin();
  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
     if (Goble.available())   //如果判断接收到的蓝牙数据为有效数据的话，就将接收到的数据赋值给各个按键变量
       up     = Goble.readSwitchUp();
       down   = Goble.readSwitchDown();
       left   = Goble.readSwitchLeft();
       right  = Goble.readSwitchRight();
       if (up == LOW)      //如果上键被按下的话，MAX前进
         myMax.forward(100,100);
         else if(down == LOW)            //否则的话，看下键是否被按下，按下的话，就后退
           myMax.backward(100, 100);
           else if(left == LOW)       //否则，判断左键是否按下，按下的话，就左转
              myMax.forward(100,200);
             else if(right == LOW)    //否则，判断右键是否按下，是的话，就右转
               myMax.forward(200,100);

}

/*
 *程序功能：在规定区域行驶的机器人
 *实验现象：用黑色胶带在白纸上贴一个大圆圈，MAX只在白纸内或者黑线内行驶，不会出界。遇到黑色线条，就会转弯或者掉头行驶。
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-10
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
int L;  //定义左侧巡线传感器
int R;  //定义右侧巡线传感器
int M; //定义中间的巡线传感器
int D; //定义变量用于存放随机数
void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
  myMax.forward(70,70); //程序开始就让MAX前进。
}

void loop() {
    L=myMax.lineValue(0);   //读取左侧巡线传感器的值
    R=myMax.lineValue(1);  //读取右侧巡线传感器的值
    M=myMax.lineValue(2);  //读取中间巡线传感器的值
    if(L > 0||R > 0||M > 0){     //如果三个传感器当中，有一个传感器检测到黑线，就执行下面的动作
       myMax.playSound(8);    //播放音效
       myMax.backward(70,70);    //MAX后退1秒钟
       delay(1000);
       D=random (0,10); //生成一个0到10的随机数
       if(D<5){     //如果生成的随机数小于5的话，就执行下面的动作
       myMax.backward(0,70); //让MAX左转后退1秒
       delay(1000);
       }
       else
       {
        myMax.backward(70,0); //如果大于5的随机数就左转后退1秒钟
       delay(1000);
       }
    }
   myMax.forward(70,70); //MAX继续前进
}

/*
 *程序功能：乐谱小车
 *实验现象：根据超声波检测到的不同的距离，播放不同的乐谱。
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-21
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;
int u;
void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
  delay(150);
  //Serial.begin(9600);
  myMax.forward(70,70);      //程序开始就让MAX前进

}
void loop() {
    u=myMax.distanceValue(); //读取超声波距离值
    //Serial.println(u);
   switch(u){
      case 30:myMax.playSound(7);delay(20);break; //如果检测到距离为30cm，就播放对应的音乐，这句为播放7号乐谱。
      case 50:myMax.playSound(6);delay(20);break;
      case 70:myMax.playSound(5);delay(20);break;
      case 90:myMax.playSound(4);delay(20);break;
      case 110:myMax.playSound(3);delay(20);break;
      case 130:myMax.playSound(2);delay(20);break;
      case 150:myMax.playSound(1);delay(20);break;  //一共播放7种乐谱
    }
}

/*
 * @程序功能：声控小车
 * @实验现象：利用拍掌来控制小车前进和后退，击掌一次就前进，再次击掌就后退，如此循环
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-30
 */

#include <DFRobot_MAX.h>
DFRobot_MAX myMax;

int i=1;                    //定义标志，用于判断是让小车前进还是后退

void MicVal()                //声音传感器检测的函数
{
  int micVal;
  do{
    delayMicroseconds(10);                      //消除误差
    micVal=myMax.micValue();
  }while( micVal < 700 || micVal == -1 ); //如果声音小于700的话或者为-1的话，就为误判断
  i=!i;
  return;
}

void setup() {
  myMax.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {

  MicVal();    //调用声音传感器的函数，有击掌声音的时候，才退出函数
  if(i==0){                 //如果标志为1的话，MAX前进，表情板显示蓝色笑脸
    myMax.forward(150,150);
    myMax.showFace(8, 5);
  }
    else{
      myMax.backward(150,150); //否则MAX后退，表情板显示绿色问号
      myMax.showFace(7, 3);
    }
}

/*
 * @程序功能：带醉鬼MAX回家
 * @实验现象：MAX喝酒喝醉了，左偏右偏的乱跑，做出各种稀奇古怪的表情，发出各种嗷嗷怪叫。
 * MAX的超声波眼睛还是不迷糊的，看到障碍物了会往一边走，看着东倒西歪的MAX，你确定能把醉鬼MAX带回家？
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-11-30
 */

#include <DFRobot_MAX.h>    //载入MAX库
DFRobot_MAX myMax;

int u;                 // u超声波距离
int r;                 // r存放随机数
long timeMode=0;       //存放系统运行时间

void setup() {
  myMax.begin();             //初始化MAX系统
}

void loop(){

  u=myMax.distanceValue();           //读取超声波距离

  if(u > 40){                        //判断前方有无障碍物
    if(millis()-1000 > timeMode)     //系统时间每1秒钟触发一次
    {
      timeMode=millis();
      r=random (1, 10);             //生成一个随机数
      if(r<6){                      //如果随机数小于6的话，就左转
        myMax.forward(75,150);
        myMax.showFace(1,2);         //表情板显示1号表情，2号颜色
      }else{                         //否则的话，就右转
        myMax.forward(150,75);
        myMax.showFace(3,6);        //表情板显示3号表情，6号颜色
      }
    }
  }

  else                      //如果距离小于40cm，前方有障碍物的话
  {
     r=random (1, 10);     //重新生成一个随机数
     if(r<6)               //如果随机数小于6，就左偏
     {
       myMax.forward(0,150);
       myMax.playSound(14);
       myMax.showFace(6,4);
       delay(850);
     }
     else                  //如果随机数大于等于6，就右偏
     {
       myMax.forward(150,0);
       myMax.playSound(15);
       myMax.showFace(5,7);
       delay(850);
     }
  }

}

/*
 * @程序功能：红外控制(使用DFR0107红外套件，并将红外传感器接入DP1端口）
 * @实验现象：根据匹配不同的红外编码，让小车前进、后退、左转、右转、停止等操作。可以使用任何的红外遥控器，先在串口打印窗口查看对应按键的编码，然后来使用。
 * @author [liulihua]([email protected])
 * @version  V1.0
 * @date  2017-12-1
 */

#include <DFRobot_MAX.h>        //载入MAX库
#include <IRremote.h>            //载入红外库
DFRobot_MAX myMax;

IRrecv irrecv(DP1);              //定义红外接收端口为DP1
unsigned long IRVal;                 //用于存放红外编码

void setup() {
  myMax.begin();
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn();            // 开始红外接收
}

void loop() {
  IRrecv irrecv(DP1);
  decode_results results;
  IRVal=results.value;                //将红外编码赋值给变量IRVal
  if (irrecv.decode(&results)) {   //如果红外编码为有效值，就打印出编码
    Serial.println(IRVal);
    irrecv.resume();
  }
  switch (IRVal)                       //根据不同的编码值让MAX执行不同的动作
  {
  case 16613503: myMax.forward(150,150); break;  //按VOL+ 小车前进
  case 16617583: myMax.backward(150,150);break;  //按VOL- 小车后退
  case 16589023: myMax.forward(70,150);  break;  //按左键 小车左转
  case 16605343: myMax.forward(150,70);  break;  //按右键 小车右转
  case 16580863: myMax.forward(0,0);     break;  //按关机键，小车停止
  }
}

 #include <DFRobot_MAX.h>
 DFRobot_MAX myMax;

例： #include <DFRobot_MAX.h>  //载入MAX驱动库
     DFRobot_MAX myMax;      //载入MAX驱动函数

     void setup() {
     myMax.begin();
     }

     void loop() {


    }

函数原型：myMax.begin();

例： void setup() {
     myMax.begin();         //初始化MAX
     Serial.begin(9600);    //初始化串口
   }

函数原型：myMax.forward(leftSpeed,rightSpeed);
例：  myMax.forward(100,150);  //让MAX左轮100，右轮150的速度前进

函数原型：myMax.backward(leftSpeed,rightSpeed);
例：  myMax.backward(100,150); //MAX左轮100，右轮150的速度后退

函数原型：myMax.playSound(i);
例：  myMax.playSound(5); //播放序号为5的音效，音效为乐谱suo

函数原型：myMax.showFace(i,color);
例：  myMax.showFace(2,3); //设置表情板用黄色显示序号2的表情图案

函数原型：myMax.clearScreen();
例：  myMax.showFace(2,3);//设置表情板显示图案
      myMax.clearScreen();//清除图案

函数原型：myMax.customFace(myFace,color);

例：  static int8_t myFace[129]{        //自定义表情板点阵显示
    0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, //0
        0,1,1,1,1,1,0,0,0,0,1,1,1,1,1,0, //1
        0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, //2
        0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, //3
        0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0, //4
        0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0, //5
        0,0,0,0,1,0,1,0,0,1,0,1,0,0,0,0, //6
        0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0, //7
};
myMax.showFace(myFace,3);//用黄色显示自定义图案。

函数原型：myMax.distanceValue();
例： int a;
     a=myMax.distanceValue(); //读取超声波的距离值，并赋值给变量a

函数原型：myMax.micValue();
例： int a;
     a=myMax.micValue();//读取声音传感器的值，并赋值给变量a

函数原型：myMax.lineValue(i);
例：  int l,c,r;
      l=myMax.lineValue(2);    //读取左侧巡线传感器的值
      c=myMax.lineValue(1);    //读取中间巡线传感器的值
      r=myMax.lineValue(0);    //读取右侧巡线传感器的值

DP1、DP2、DP3

例： void setup{
          pinMode(DP1, INPUT);  //设置DP1为输入引脚
     }

    void loop() {
         val = digitalRead(DP1); // 读取DP1口的值，并将它赋值给val
    }

AP1、AP2、AP3

例： void loop() {
         int val = 0;
         val=analogRead(AP1);   //读取输入模拟端口AP1,并将值赋给val
         Serial.println(val);   //串口打印出模拟量的数值
     }

SP1、SP2、SP3

例：  myMax.servoControl(SP1, 90)  //舵机控制函数
      //上面的程序表示，舵机接在SP1口，舵机角度置90度

函数原型：myMax.lineLED(i)
例：  myMax.lineLED(1);//点亮巡线灯
      myMax.lineLED(0);//熄灭巡线灯

函数原型：myMax.rgbLed(uint8_t num, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)

例：  myMax.rgbLed(2, 160, 32, 240);
      //上面的程序表示，让2号RGB灯按照红色160，绿色32，蓝色240的参数混色，经过混色后显示的颜色为紫色。

函数原型：myMax.buttonValue()

例：  int a;
     a=myMax.buttonValue();
     //上面的程序表示，获取按键的状态，并保存在变量a

函数原型：myMax.servoControl(uint8_t io, uint8_t angle)

例：  myMax.servoControl(SP1, 90)
     //上面的程序表示，舵机接在SP1口，舵机角度置90度

函数原型：myMax.swerve(uint8_t direction_l, uint8_t speed_l, uint8_t direction_r, uint8_t speed_r)

例：  myMax.swerve(ADVANCE_L, 140, RETREAT_R, 140);
      //左侧电机前进，左侧电机运动速度140；右侧电机后退，右轮电机运动速度140

函数原型：myMax.stopMotor()

例：  myMax.stopMotor(); //控制两侧电机停止转动

函数原型：myMax.lightValue(uint8_t num)

例：  int a,b;
     a = myMax.lightValue(0)  //读取左侧光线传感器的值，并赋值给a
     b = myMax.lightValue(1)  //读取右侧光线传感器的值，并赋值给b