_SKU_ROB0127__虫虫可编程机器人 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

虫虫机器人

简介

虫虫机器人是DFRobot最新推出的一款寓教于乐的革新产品。通过配套的App操控虫虫机器人机器人，小朋友可以一起玩各种有趣的游戏，学习机器人的相关知识，学习对机器人进行多种编程，充分培养小朋友的逻辑思维能力，发挥创造力，是小朋友很好的机器人启蒙伙伴。 虫虫机器人采用新型仿生结构模拟昆虫形态，需由数十个不同组件拼装完成，可以充分享受组装、创造机器人带来的乐趣。

产品规格

  • 主控芯片：Atmega 328p (Bootloader: Arduino UNO)
  • 供电方式：microUSB/AA电池x4
  • 工作电压：3.5--6V
  • 驱动方式：舵机调控
  • 静态功耗：100mA

产品特性

  • 支持舵机调控
  • 支持红外壁障功能
  • 支持RGB变色
  • 支持光线测量
  • 支持测量距离
  • 支持声音控制
  • 支持红外接收
  • 支持触摸开关
  • 支持蓝牙无线下载程序

功能清单

  • 舵机控制
  • 红外避障
  • 全彩RGB LED
  • 仿真驱光
  • 距离测量
  • 感知声音大小
  • 触摸开启

虫虫机器人集成一下主要部件：

  • 1个 红外接收管
  • 2个 小乌龟按钮（包括复位按键和boot按键）
  • 1个 全彩RGB灯�
  • 2个 光敏电阻
  • 1个 单通道电容式触摸芯片
  • 2个 驻极体话筒

虫虫机器人为初学者提供8节课程，从入门到实现避障等测试，使用户通过教程轻松掌握。

  • 舵机控制
  • 距离测试
  • RGB灯测试
  • 光线强度测试
  • 红外壁障测试
  • 声音大小测试
  • 触摸开关测试

Antbo 说明

  • Antbo

Antbo HeadBoard 说明

image:Antbo HeadBoard-01.png|Antbo HeadBoard-01 image:Antbo HeadBoard-02.png|Antbo HeadBoard-02
标号 名称 功能描述
1 金属弹片 antbo头部触摸开关
2 放大器 放大电路信号
3 单通道电容式触摸芯片 电容感应人体或金属触碰信号
4 驻极体话筒 声音识别
5 PH2.0-9P立式贴片座 与主板转接接口
6 红外接收头贴片 红外壁障

引脚说明

Antbo MianBoard

| | | | ---------------------------------------------------------------- | | | :Antbo MianBoard | |
标号 名称 功能描述
1 LED RGB变色显示
2 三轴加速度传感器 倾斜角度测量
3 主控芯片 控制作用
4 BLE蓝牙芯片 蓝牙连接

引脚说明

库文件

| **注意：**在运行以下程序的时候，请先加载库文件。 如何加载库文件。 |

示例代码及硬件详述

| ===舵机控制测试=== |

样例代码

前进5秒，后退5秒，左转5秒，右转5秒
warning_yellow.png
请安装好电池。 

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>
#include "ANTboaction.h"

ANTboaction action;
unsigned long loopTime = millis();
char mode = 3;

void setup() {
 pinMode(9,OUTPUT);
 digitalWrite(9,HIGH);
 action.setup();
}

void loop() {
  if(millis() - loopTime > 5000)
  {
    mode++;
    if(mode == 4)
      mode = 0;
    loopTime = millis();
  }
  switch(mode)
  {
    case 0:action.forwardAction(2,3,7);break;
    case 1:action.reverseAction(2,3,7);break;
    case 2:action.leftTurnAction(1,4,4);break;
    case 3:action.rightTurnAction(1,4,4);break;
    default:break;
  }

}

/* case 0:action.forwardAction(2,3,7),虫虫运动速度有关系,（2,3,7）表示每次舵机运动的步进角是2,中间舵机每次间隔3秒改变一次步进，前脚和后脚每次间隔7秒改变一次步进 */

测试过程

烧入样例代码之后可以通过虫虫腿部的活动可以很明显的看到，前后舵机运动。

距离测试

样例代码

虫虫机器人 Arduino 距离驱动代码：测试距离效果
warning_yellow.png

  1. 请安装电池，外部供电。

  2. 需要Arduino IDE 1.6.5来编译 |


//检测10cm左右是否有障碍，有障碍物时串口有打印相关提示
#include<Arduino.h>
#include<ANTboir.h>

ANTboir ir;
unsigned long irTime = 0;

void setup() {
  pinMode(9,OUTPUT);
  digitalWrite(9,HIGH);
  Serial.begin(9600);
  ir.setup();
}

void loop() {
  if(millis() - irTime > 200){
    irTime = millis();
    ir.update();
  }
  if(ir.isObstacled())
    Serial.println("In front of obstacles");
}

测试过程

烧入样例代码之后可以通过Arduino IDE的串口监视器查看当前的障碍物检测结果，把手在放左侧表情板的前方10cm处。可以看到串口不停的打印In front of obstacles，表明10mm以内检测到了障碍物。

In_front_of_obstacles.jpg

| ===RGB灯测试=== |

RGB灯原理及定型应用

RGB灯是用内置IC芯片的RGB灯珠组成，通过单总线控制灯带颜色及亮度。在机器人领域中，可让小车更加炫酷。
warning_yellow.png
相关库文件下载：虫虫机器人库文件

样例代码

测试代码如下：

//红绿蓝三色循环点亮
#include <Arduino.h>
#include <ANTboled.h>

ANTboled led(2);

void setup() {
  pinMode(2,INPUT);
  led.setup();
}

void loop() {

  led.lightLedAll(100,0,0,255);//这是设置灯的亮度和颜色（红，绿，蓝，亮度）,红颜色的饱和度是100，（范围是0-255）
  led.update();
  delay(1000);
  led.lightLedAll(0,100,0,255);
  led.update();
  delay(1000);
  led.lightLedAll(0,0,100,255);
  led.update();
  delay(1000);

}

测试过程

烧入样例代码之后可以看到主板的RGB灯亮并以红蓝绿循环闪烁，当然可以用RGB任意组合成很多种颜色，非常炫酷。

RGB_blue.png

| ===检测光线亮度值=== |

光线传感器原理及定型应用

是通过光明电阻，测量不同环境下光的强度，在串口监视器中以数值显示。

光敏电阻.png

样列代码

测试代码如下：



#include <Arduino.h>

//定义光线传感器引脚
#define LEFTLIGHTPINS A7
#define RIGHTLIGHTPINS A6

unsigned long currentTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LEFTLIGHTPINS,INPUT);
  pinMode(RIGHTLIGHTPINS,INPUT);
}

void loop() {

 if(millis() - currentTime > 30)
 {
    currentTime = millis();
    Serial.print("leftLightValue = ");
    Serial.print(analogRead(LEFTLIGHTPINS));
    Serial.print("\t");
    Serial.print("rightLightValue = ");
    Serial.println(analogRead(RIGHTLIGHTPINS));
 }

}

测试过程

串口打印光线传感器检测的亮度值，越亮值越小

光线测试.png

| ===红外壁障测试=== |

红外避障传感器原理及定型应用

红外避障传感器由集发射与接收于一体的光电传感器。发射管以38KHz频率连续发射20个脉冲，并在一定时间内检测接收到的脉冲数量，来判断小车距离障碍物的距离。在机器人领域中，可应用于避开障碍物等。

样例代码

虫虫机器人 Arduino 红外壁障传感器驱动代码：测试壁障效果
warning_yellow.png

  1. 请安装电池，外部供电。

  2. 需要Arduino IDE 1.6.5来编译 |


#include<Arduino.h>
#include<ANTboir.h>
#include<ANTboaction.h>
#include<Servo.h>

ANTboaction action;
ANTboir ir;
unsigned long irTime = 0;
unsigned long reverseTime = 0;
char mode = 0;


void setup() {
  pinMode(9,OUTPUT);
  digitalWrite(9,HIGH);
  Serial.begin(9600);
  action.setup();
  ir.setup();
}

void loop() {
  if(millis() - irTime > 200){
    irTime = millis();
    ir.update();
  }

  if(ir.isObstacled())
  {
    mode = 1;
    reverseTime = millis();
  }

  if(mode == 1)
  {
    if(millis() - reverseTime < 1000)
    {
       action.reverseAction(2,3,7);
    }
    else
      mode = 0;
  }
  else
  {
    action.forwardAction(2,3,7);//舵机运动的步进角是2，中间舵机每次间隔3秒改变一次步进，前脚和后脚每次间隔7秒改变一次步进

  }

}

测试过程

遇到障碍物后退,否则一直前进。

声音大小测试

|}

声音传感器原理及定型应用

一款基于麦克风为声音检测的传感器，可用来对周围环境中的声音强度进行检测。

样例代码

#include <Arduino.h>
//定义声音传感器引脚
#define LEFTSOUNDPINS A0
#define RIGHTSOUNDPINS A1

unsigned long currentTime = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LEFTSOUNDPINS,INPUT);
  pinMode(RIGHTSOUNDPINS,INPUT);
}

void loop() {

 if(millis() - currentTime > 30)
 {
    currentTime = millis();
    Serial.print("leftSoundValue = ");
    Serial.print(analogRead(LEFTSOUNDPINS));
    Serial.print("\t");
    Serial.print("rightSoundValue = ");
    Serial.println(analogRead(RIGHTSOUNDPINS));
 }

}

测试过程

串口打印声音传感器检测的音量大小，声音越大，数值越大 Result_DFR0034.png

触摸开关测试

|}

触摸开关原理及定型引用

基于电容感应的触摸开关模块，当人体或金属直接触碰到传感器上的金属面时，就可以被感应到。

样例代码

#include <Arduino.h>

const int touchPins = 2;
int touchState = 0;

void setup() {
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(touchPins,INPUT);
  digitalWrite(9,HIGH);
  Serial.begin(115200);

}

void loop() {
  touchState = digitalRead(touchPins);
  Serial.print("touchValue = ");
  Serial.println(touchState);
  delay(50);
}

测试过程

串口打印触摸传感器检测的检测值，触摸时打印1 触摸测试.png

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