_SKU_ROB0102_切诺基4WD移动机器人平台 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

功能介绍

用超声波作为距离检测装置，舵机作为前方扫描器，实现一个可自动蔽障小车。

STEP1：组装小车

参照安装说明。

注意事项： 按照切诺基的安装说明组装小车，完成到第3步的时候，找到套件中的Romeo BLE板子的固定孔，将Romeo BLE固定到小车底板上。如下图所示。

完成组装后，先不要急着把上面的扩展板固定上去，接下去我们进行第二步调试电机。

STEP2：调试电机

1. 连接电机控制引脚 在STEP1中，我们已经把四个电机(马达)固定到底板上了，想让RoMeo BLE控制小车，还需要连接到控制器上。

注意主控板D4、D5、D6、D7需要使用杜邦线连接到小车底板上的D4、D5、D6、D7

2. 下载电机调试代码

int speedPin_M1 = 5;     //M1 Speed Control
int speedPin_M2 = 6;     //M2 Speed Control
int directionPin_M1 = 4;     //M1 Direction Control
int directionPin_M2 = 7;     //M1 Direction Control

void setup(){
}

void loop(){
    carAdvance(100,100);
    delay(1000);
    carBack(100,100);
    delay(1000);
    carTurnLeft(250,250);
    delay(1000);
    carTurnRight(250,250);
    delay(1000);
}

void carStop(){                 //  Motor Stop
  digitalWrite(speedPin_M2,0);
  digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
  digitalWrite(speedPin_M1,0);
  digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
}

void carAdvance(int leftSpeed,int rightSpeed){         //Move FORkward
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);              //PWM Speed Control
  digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
}

void carBack(int leftSpeed,int rightSpeed){       //Move BACKrward
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
}

void carTurnLeft(int leftSpeed,int rightSpeed){      //Turn Left
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
}
void carTurnRight(int leftSpeed,int rightSpeed){      //Turn Right
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
}

3. 装上电池

所需材料：DC母头 x 1 因为RoMeo BLE不带DC接口。

上电后发现，如果发现效果与代码不匹配，可以对代码做一下微调整。直到匹配为止。

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