_SKU_DFR0269_CAN BUS_Shield - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

模块介绍

spi转can模块功能：1、读状态；2、读写数据；3、can设备输入输出标识设置(spi 为从设备)。

一、硬件

1、spi部分只需要mosi、miso、clk就可以工作。（andunio_spi时钟频率：SPI_CLOCK_DIV64 orSPI_CLOCK_DIV128） 2、can部分采用DB9标准接口2为CANL、7为CANH。

二、时序操作（spi时钟250k）

1、读时序 a、写8位寄存器； b、延时1us c、8字节数据 d、延时2个字节的时间 2、写时序 a、写8位寄存器； b、8字节数据

三、寄存器

1、读数据寄存器11 2、读状态寄存器33 3、写数据寄存器22 4、读输入输出标识寄存器55（地址） 5、写输入输出标识寄存器44（地址）注意： 1、输入输出标识一共8个字节，前四位为接收标识（前两个字节为标准标识，后两个为扩展标识）；后四个字节为发送标识（前两个字节为标准标识，后两个为扩展标识）。 2、状态寄存器的值 0x00为：可写不可读 0x01为：不可写不可读 0x10为：可写可读 0x11为：不可写可读

注意：模块地址指定是在模块上电以后指定（默认值是00001234，复位以后恢复默认值）

四、模块上电复位寄存器默认值：

状态寄存器：01 数据寄存器：AA 55 55 AA 00 55 00 AA 标示寄存器：0012324001234

五、地址操作：

读指令格式：55aa55 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数） 55aa为头 55为指令

前4位为标准标识（接收地址），后四位为扩展标识（发送地址）。

写指令格式：55aa44 00001234 00001234 55aa为头 55为指令前4位为接收地址，后四位为发送地址。

六、模块数据传输：

= 1、状态寄存器读：55aa33 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）； 55aa为头 33为指令 2、数据寄存器读：55aa11 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）； 55aa为头 11为指令数据寄存器写：55aa22 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）； 55aa为头 22为指令

七、arduino库

byte a[11] 1、SPItoCAN.write(byte a[]); 写数据数据格式： a[0]寄存器 a[1]~a[9]发送数据 2、SPItoCAN.read(byte a[]);读数据数据格式： a[0]寄存器 a[1]~a[9]接收数据 a[10]、a[11]为0作为延时 3、SPItoCAN.readzt(byte a[]);读状态数据格式： a[0]寄存器 a[1]接收状态信息 a[2]、a[3]为0作为延时

4、SPITtoCAN.readdz(byte a[]);读标识数据格式： a[0]寄存器 a[1]~a[9]接收标识 a[10]、a[11]为0作为延时 5、SPItoCAN.writedz(byte a[]); 写标识数据格式： a[0]寄存器 a[1]~a[9]发送标识