_SKU_DFR0188_FlyMaple_惯导控制器 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki
概述
FlyMaple 是一个开源惯性导航控制板。可以用到例如四轴飞行器、固定翼无人飞机、两轮自平衡、三轴电子罗盘、登山高度计等需要姿态及其罗盘和气压计的项目。 FlyMaple基于maple开放的编程结构，使很多爱好者都可以加入进来进行二次开发。32位处理器高达90MIPS的运算可以满足复杂的计算需要。
技术规格
- 使用STM32RET6 ARM 32位处理器，FLASH ROM 512K，RAM 64K，主频72MHZ。
- 集成ITG3205 3轴陀螺仪。
- 集成ADXL345 3轴加速度传感器。
- 集成HMC5883 3轴电子罗盘
- 集成BMP085 高精度气压高度计
- 具备6路3PIN结构GPIO引出，可方便控制6路电调或舵机
- 具备8路3PIN结构GPIO引出，可用于捕捉航模RC接收器输出
- 支持USB供电与外部供电自动切换。
- 具备外扩串口，可外接GPS模块。
- 具备外扩I2C接口，可连接例如测量高度的超声波模块。
- 具备外扩串口，可连接无线通信模块。
- 另外引出了一个标准的Arduino排母插槽。可以在上面叠加一些Arduino Shiled扩展模块。
- 输入电压：接上USB时无须外部供电或外部供7V~12V DC输入。
- 输出电压：5V DC输出和3.3V DC输出 和 外部电源直接输出。
- 尺寸：长50mm X 宽50mm X 高12mm。
- 重量：15克。
引脚定义图
- Micro USB 端子（J4）：这个端子可用来下载程序和USB串口通信,在调试程序的时候也可以把一些调试状态发送出来，是调试代码的好方法，同时这个接口也可以用来给板子供电。供电电流最大500毫安。
- 复位按钮（S1） ：按下后将使板子复位，在USB串口通信中如果复位将丢失串口号。有时候在编程的时候没有选择正确下载串口号，这时烧写停留在寻找端口状态，可以按复位按钮来完成烧写。
- 外部电源输入（J9 ） ：这个端子可以输入7-15V电压，内部带稳压电路可以将输入电压稳定到5V，使用外部电源还需要将EXT_P（J10）跳针端子跳到外部电源供电位置。
- 电源选择跳针（J10） ：用于使能外部电源输入。
- J8、J11、J12、J13 ：这几个排母可以在上面叠加一个Arduino标准间距的Shield。
- BOOT0 按钮（S2） ：这个按钮是板上按钮可以用 waitForButtonPress();等函数来读取。
- 1号I2C接口（J3） ：这个I2C端口可以用来挂接一一些I2C模块，例如经常用到的SRF02超声波模块。
- GPIO接口（J5） ：接口具备6组3Pin端子，每个IO口都可以独立产生PWM信号，这6个端口用来控制电调和舵机非常方便。
- 串口3接口（J1） ：接口可用于连接一个GPS等外设，使用串口3。注意这个端子供电是3.3V。只能接3.3V外设。
- 串口1接口（J2） ：串口1接口，这个接口供电是5V，只能接5V外设，可以用来连接无线通信模块。
- GPIO接口（J7） ：接口具备8组3Pin端子，可用于连接航模无线接收器或者一些传感器。
- windows系统驱动安装：
1.dfu驱动：按下RST键放开后蓝色指示灯会先快速闪烁，立即按下BOOT0键，在慢闪烁时放开此键，这时蓝色指示灯会一直慢闪烁闪烁保持在bootloader等待下载程序，这时系统会提示安装驱动，选择手工选择驱动位置，选择maple IDE目录下driver/dfu目录，系统会自动安装驱动。
2.usb 虚拟串口驱动：打开maple IDE，点击file》example随便选择一个例程下载到板中，按下reset键运行程序系统会自动提示要求安装虚拟串口驱动程序，选择手工选择驱动位置，选择maple IDE目录下driver/serial目录，系统会自动安装驱动。
- 上传程序的小技巧：
按下RST键当蓝色指示灯快速闪烁时，立即按下BOOT0键，在慢闪烁时放开此键，这时蓝色指示灯会一直慢闪烁保持在bootloader等待下载程序，这时点击IDE中的上传程序键即可开始编译和下载，不需要选择串口。如有错误和提示信息会显示在下方的状态窗口。
应用领域
- 多轴飞行器。
- 两轮自平衡车。
- 室内惯性导航。
- 登山高度计。
- 惯性遥控设备。
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