_SKU_DFR0004_RoMeo控制器V1.1_兼容Arduino - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

DFRduino RoMeo V1.1

概述

DFRduino RoMeo控制器是一个兼容Arduino的专为机器人应用而设计的，受益Arduino开源平台，因此受到成千上万的开放源码的支持，并可以很容易地扩展arduino模块。

集成2路直流电动机驱动器和无线插座，给出了一个更简单容易的方式开始你的机器人项目。

性能描述

Atmega 328
14 通道数字 I/O
6 PWM 通道 (Pin11,Pin10,Pin9,Pin6,Pin5,Pin3)
8通道10位模拟I / O
USB接口
自动切换输入电源
ICSP下载程序接口
串行接口TTL电平
支持AREF
具有排母和排针接口
具有APC220射频模块和DF-蓝牙模块插座
具有3个I2C接口
2个2A大电流的H桥马达驱动器
模拟5键输入
直流电源：USB供电或外部7V〜12V直流。
DC输出：5V/3.3V直流外接电源输出
尺寸：90x80mm

管脚定义

Fig1: Romeo Pin Out 上面的图片显示RoMeo控制器上所有的I/O线和连接器，其中包括：

调速电机电源输入端子（6V to12v）
一个非稳压伺服电源输入端子（5V至20V）
一个串行接口APC220/Bluetooth模块的模块头
两个直流电动机的接线端子 - 把手电机电流绘制高达2A，每个终端
一个I2C/TWI接口的SDA，SCL的，5V，接地
内部连接到一个模拟端口，8个模拟输入 - 输入电源电压
一个通用的I/O端口和13个I/O线 - 4,5,6,7可用于控制马达
一个复位按键
启用/禁用电机控制跳线

| 注意:使用USB口调试电机的时候，请关闭电机开关！ |

控制器应用

电源

这是RoMeo控制器与主机控制器通信的最重要步骤之一。你必须确保你接通电源的电力终端使用正确的极性。反接会损坏RoMeo控制器。 “人为造成损坏我们将不负责保修，可以提供有偿维修。请确保你使用正确适用的电源。否则，后果自负！”

从USB电源： 只需插上USB线，RoMeo控制器就能够工作。请注意，USB只能提供500毫安的电流。它应该能够满足大多数需求，比如LED背光应用。然而，它是没有足够的功率推动直流电动机或伺服。

电机电源输入： 你可以从Motor Power In的接线柱端子连接线，标示“M_VIN”为电源正，当电机电源小于12V时，控制器可以和电机共用一个电源，Power In Selection Jumper短路帽插上；当电机电源大于12V时，Power In Selection Jumper短路帽必须断开，同时控制器需要单独供电。

| 注意:最大供电电压不能超过24V直流 |

软件

RoMeo控制器可以使用编程环境Arduino IDE 0022及以上。您可以在Arduino.cc下载，请选择“硬件”的Arduino UNO“。

RoMeo配置

伺服电源选择跳线

由于大多数舵机电流大于USB电源可提供的电流。所以设计有1个独立的舵机供电接线端口（Servo Power）。

当Servo Power端口接电源大于5V时，数字口电源将自动断开控制器的5V供电。

Romeo 1.0以下版使用的电源手动切换。需要插拔跳线来切换外部电源还是内部电源供电

电机控制针跳线

电机控制针跳线，将分配用于电机控制引脚为数字口4,5,6,7（老版本Romeo是6,7,8,9）。

拔掉跳线将释放数字口，电机控制器将被禁用。

模拟口7按键跳线

模拟口7号口默认为板载按键S1-S5输入接口，如果需要使用模拟口7的模拟输入功能，需要拔掉A7标识的跳线帽。

教程

按钮

RoMeo控制器有5个按钮：S1-S5（图2）。 S1-S5占用模拟输入引脚7，使用A7跳线帽切换（插上跳线帽可以使用模拟口7读取按键，拔掉跳线帽可以使用模拟口7读取模拟输入）。


引脚	功能
模拟引脚 7	按键 S1-S5

"按键引脚图"

Fig2: Romeo Buttons

按键1-5使用范例


char msgs[5][15] = {
  "Right Key OK ",
  "Up Key OK    ",
  "Down Key OK  ",
  "Left Key OK  ",
  "Select Key OK" };
char start_msg[15] = {
  "Start loop "};
int  adc_key_val[5] ={
  30, 150, 360, 535, 760 };
int NUM_KEYS = 5;
int adc_key_in;
int key=-1;
int oldkey=-1;
void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);  //we'll use the debug LED to output a heartbeat
  Serial.begin(9600);

  /* Print that we made it here */
  Serial.println(start_msg);
}

void loop()
{
  adc_key_in = analogRead(7);    // read the value from the sensor
  digitalWrite(13, HIGH);
  /* get the key */
  key = get_key(adc_key_in);    // convert into key press
  if (key != oldkey) {   // if keypress is detected
    delay(50);      // wait for debounce time
    adc_key_in = analogRead(7);    // read the value from the sensor
    key = get_key(adc_key_in);    // convert into key press
    if (key != oldkey) {
      oldkey = key;
      if (key >=0){
        Serial.println(adc_key_in, DEC);
        Serial.println(msgs[key]);
      }
    }
  }
  digitalWrite(13, LOW);
}
// Convert ADC value to key number
int get_key(unsigned int input)
{
  int k;
  for (k = 0; k < NUM_KEYS; k++)
  {
    if (input < adc_key_val[k])
    {
      return k;
    }
  }
  if (k >= NUM_KEYS)
    k = -1;     // No valid key pressed
  return k;
}

双直流电动机调速

硬件设置

连接四个电机电线到电机端子。并通过电机功率电源端子供电（图4）。 Fig3: Romeo Motor Connection Diagram

引脚分配


引脚	功能
4	电机1方向控制
5	电机1PWM控制
6	电机2PWM控制
7	电机2方向控制

"PWM模式"


引脚	功能
4	电机1启用控制
5	电机1方向控制
6	电机2方向控制
7	电机2启用控制

"PLL模式"

PWM控制模式

Fig4: PWM Motor Control Pin Allocation 通过改变两个数字IO引脚和两个PWM引脚的PWM对直流电动机控制端口实现。见上面的图（图5），4,7引脚（老版本Romeo的7,8）电机方向控制引脚，引脚5,6（老版本Romeo的6,9）电机转速控制引脚。

“老版本RoMeo控制器板，用于控制电机的引脚是引脚7,8（方向），6,9引脚（速度）。你可以找到的信息，在右侧的马达控制针跳线。

Sample Code：


//Standard PWM DC control
int E1 = 5;     //M1 Speed Control
int E2 = 6;     //M2 Speed Control
int M1 = 4;    //M1 Direction Control
int M2 = 7;    //M1 Direction Control

///For previous Romeo, please use these pins.
//int E1 = 6;     //M1 Speed Control
//int E2 = 9;     //M2 Speed Control
//int M1 = 7;    //M1 Direction Control
//int M2 = 8;    //M1 Direction Control


void stop(void)                    //Stop
{
  digitalWrite(E1,LOW);
  digitalWrite(E2,LOW);
}
void advance(char a,char b)          //Move forward
{
  analogWrite (E1,a);      //PWM Speed Control
  digitalWrite(M1,HIGH);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
void back_off (char a,char b)          //Move backward
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_L (char a,char b)             //Turn Left
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b)             //Turn Right
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);
  analogWrite (E2,b);
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup(void)
{
  int i;
  for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);
  Serial.begin(19200);      //Set Baud Rate
  Serial.println("Run keyboard control");
}
void loop(void)
{
  if(Serial.available()){
    char val = Serial.read();
    if(val != -1)
    {
      switch(val)
      {
      case 'w'://Move Forward
        advance (255,255);   //move forward in max speed
        break;
      case 's'://Move Backward
        back_off (255,255);   //move back in max speed
        break;
      case 'a'://Turn Left
        turn_L (100,100);
        break;
      case 'd'://Turn Right
        turn_R (100,100);
        break;
      case 'z':
        Serial.println("Hello");
        break;
      case 'x':
        stop();
        break;
      }
    }
    else stop();
  }
}

PLL控制模式

Romeo也支持PLL相位锁相环]]控制模式。

实际使用效果为：
- 启动控制引脚输出高电平电机才能启动，为低电平时则电机禁止启动；
- 方向控制引脚pwm信号为中位值时（约100左右，不同电机需要测试得出），电机停止；
- 方向控制引脚pwm信号偏离中位值越多速度越大；
- 方向控制引脚pwm信号大于中位值正转，小于中位值则反转。


引脚	功能
4	电机1启用控制
5	电机1方向控制
6	电机2方向控制
7	电机2启用控制

"PLL模式"

Fig5: PLL Motor Control Pin Allocation Configuration

Sample Code：

//Standard DLL Speed control

int E1 = 4;     //M1 Speed Control
int E2 = 7;     //M2 Speed Control
int M1 = 5;    //M1 Direction Control
int M2 = 6;    //M1 Direction Control

///For previous Romeo, please use these pins.
//int E1 = 6;     //M1 Speed Control
//int E2 = 9;     //M2 Speed Control
//int M1 = 7;    //M1 Direction Control
//int M2 = 8;    //M1 Direction Control

//When m1p/m2p is 127, it stops the motor
//when m1p/m2p is 255, it gives the maximum speed for one direction
//When m1p/m2p is 0, it gives the maximum speed for reverse direction

void DriveMotorP(byte m1p, byte m2p)//Drive Motor Power Mode
{

  digitalWrite(E1, HIGH);
  analogWrite(M1, (m1p));

  digitalWrite(E2, HIGH);
  analogWrite(M2, (m2p));

}

void setup(void)
{
  int i;
  for(i=6;i<=9;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);
  Serial.begin(19200);      //Set Baud Rate
}
void loop(void)
{
  if(Serial.available()){
    char val = Serial.read();
    if(val!=-1)
    {
      switch(val)
      {
      case 'w'://Move Forward
        DriveMotorP(0xff,0xff); // Max speed
        break;
      case 'x'://Move Backward
        DriveMotorP(0x00,0x00);
        ; // Max speed
        break;
      case 's'://Stop
        DriveMotorP(0x7f,0x7f);
        break;

      }
    }
  }
}

原理图

老版本

RoMeo控制器V1.0 兼容Arduino

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