URM05_High_Power_Ultrasonic_Range_Finder__SKU_SEN0003_ - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki

URM05 大功率静电超声波测距模块（SKU:SEN0003）

概述

URM05是基于senscomp公司6500超声波静电换能器设计的一款大功率超声波。测量距离可达10米，另外一个显著的特点是超声波探测夹角只有15°，而大多数的超声波是60°。这样就可以提高超声波测量角度分辨率。是机器人等应用领域壁障导航方案的首选.

性能描述

工作电源：工作电压5V
工作电流：平时电流55mA，发送时瞬间电流2A
工作温度范围：0℃～＋40℃
接口方式：RS485接口和 TTL电平脉宽
工作频率49.5KHZ。探头方向角 15°（-6dB）
超声波距离测量：12厘米到10.5米
工作模式：单回声模式和多回声模式
模块尺寸：长度46mm，宽度40mm，高度21mm
模块重量：19g

模块测量角度

方向角 15°（-6dB）

安装尺寸

TTL触发模式引脚定义

引脚定义 1．VDC : 电源 5V 2A直流。

2．GND : 电源负。

3．ECHO：输出脚输出的高电平脉宽代表距离。25.4微秒等于1 英寸（2.54厘米）。

4．INIT : Initiate 开始触发引脚，低电平触发，低电平宽度不得小于50微秒。

时序图

RS485接口命令说明

通信参数

波特率 19200 bps

数据位 8 bit

停止位 1 bit

校验位 None

流控 None

通信命令帧格式为

帧头1 帧头2 对方地址数据长度命令数据1 数据2 数据n 校验和

0x55 0xAA 1字节 1字节 1字节数据1~n 1字节

测距主机通过RS485接口向超声波模块发送一帧命令，触发模块开始测距，之后接收模块返回的距离值命令。

说明：

对方地址-----超声波模块地址

数据长度----- 0x00

命令------0x01

如果测量失败，则返回距离值为0。

例如、超声波模块地址为 0x12，则主机发送

0x55 0xAA 0x12 0x00 0x01 0x12

超声波模块返回命令为

0x55 0xAA 0x12 0x02 0x01 0x33 0x44 0x8B

其中 0x33 为距离的高位数据 0x44 为距离的低位数据 距离值为 0x3344 单位为（毫米）

温度主机通过RS485接口读取超声波模块测得的当前温度。

说明：

对方地址-----超声波模块地址

数据长度----- 0x00

命令------0x03

例如、超声波模块地址为 0x12，则主机发送

0x55 0xAA 0x12 0x00 0x03 0x14

超声波模块返回命令为 0x55 0xAA 0x12 0x02 0x03 0x33 0x44 0x8D 其中 0x33 为温度的高位数据

0x44 为温度的低位数据

温度值为 0x3344

注意：此温度值是放大了10倍之后的值。如温度值值为 323，则实际温度是 32.3°C

设置超声波模块地址主机通过RS485接口设置超声波模块地址。

说明：

对方地址-----0xAB

数据长度----- 0x01

命令------0x55

例如、设置超声波模块地址为 0x12，则主机发送

0x55 0xAA 0xAB 0x01 0x55 0x12 0x12

设置成功则超声波模块返回命令为

0x55 0xAA 0xAB 0x01 0x55 0x12 0x12

设置超声波模块测量距离上限值主机通过RS485接口设置超声波模块测量距离上限值。

说明：

对方地址-----超声波模块地址

数据长度----- 0x02

命令------0x04

例如、超声波模块地址为 0x12，要设置测量上限值为 2000毫米，则主机发送

0x55 0xAA 0x12 0x02 0x04 0x20 0x00 0x37

注意： 此命令的数据1和数据2的值为 BDC码类型。

如值为 0x32 0x20 ，则测距上限值为3220毫米。

读取超声波模块测量距离上限值主机通过RS485接口读取超声波模块测量距离上限值。

说明：

对方地址-----超声波模块地址

数据长度----- 0x00

命令------0x05

例如、超声波模块地址为 0x12，要读取该模块测量上限值，则主机发送

0x55 0xAA 0x12 0x00 0x05 0x16

超声波模块返回上限值格式为

0x55 0xAA 0x12 0x02 0x04 0x20 0x00 0x37

注意： 此命令的数据1和数据2的值为 BDC码类型。

如值为 0x20 0x00 ，则测距上限值为2000毫米。

例子代码

////////////URM05 v2 通过TTL触发模式读取 arduino测试例子 /////////////////////////
#define  INIT   4  // 触发超声波
#define  ECHO   5  // 接收回波
#define  LED    13 //L灯做指示
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED,OUTPUT);
  pinMode(INIT, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);

  digitalWrite(INIT, HIGH);  //平时触发脚输出高
}
void loop()
{
  digitalWrite(INIT, LOW); // 使超声波信号使能接口低电平2μs
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(INIT, HIGH); // 使超声波信号使能接口高电平10μs
  delayMicroseconds(10);

  int distance = pulseIn(ECHO,HIGH);  // 读高脉冲时间
  Serial.println(distance);  //输出距离值,单位毫米
  delay(50);

  if (distance >=300)
            digitalWrite(LED,LOW); //如果距离大于30厘米L灯亮起
  else
        digitalWrite(LED,HIGH);//如果距离小于30厘米L灯熄灭
}