DFRA6DOF_6自由度机械臂安装说明_SKU_ROB0035_ - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki
先使用舵机控制器或单片机将舵机的角度都调整到90度。使码盘四个圆孔成正十字。
将标有1号的旋转盘找出来，在其下面安装三个M3*10的单头铜柱，上面用圆帽螺母拧好。
接着再1号盘上面的对应位置安装5个M3*30的单头铜柱，下面使用圆帽螺母固定好。
将标有4号的旋转盘找出来，在其下面对应位置安装4个M3*10的单头铜柱，上面用圆帽螺母固定好。
将4号盘放在1号盘对应位置，用2个M3*10的单头铜柱固定好，上面使用圆帽螺母固定好。
将3个M3*10的单头铜柱安装到4号盘上，下面使用圆帽螺母固定好。
将一只调整好角度的DF05BB舵机从2号盘的下面穿到上面。
使用M4*8的螺丝将舵机安装在2号盘上。
在2号盘上安装3个M3*6的单头铜柱。
将M3*6的铜柱上拧上圆帽螺母，根据舵机盘的高度，可以调整圆帽螺母的高度。
将安装好的2号盘放到1号盘上，并使用螺丝固定好。
将3号盘找出，放在2号盘上，将各个孔的位置对应好。
找出一个多功能舵机支架。
使用4个2.3MM的自攻螺丝将多功能舵机支架安装在3号盘上。
将多功能舵机支架安装上杯士轴承，先将M3*10的螺丝穿过支架的孔，然后套上弹簧垫片。
然后再套上杯士轴承，并使用圆帽螺母固定好。
找出两个长U型支架。
将两个长U型支架使用2个M3*8的螺丝连接起来。
将两个连接好的长U型架安装到3号盘上的舵机支架上。
将调节好角度DF15MG舵机安装到舵机支架上。
将长U型支架垂直放置，使用4个自攻螺丝安装好DF15MG舵机盘，再使用M4*8螺丝把舵机固定到舵机支架上。
将长U型支架和L支架使用2颗M3*8螺丝连接起来。
再将舵机支架和L支架使用4颗M3*5螺丝连接起来。
舵机支架安装上杯士轴承。
连接好后放在之前安装好的长U型支架上。
准备一个调整好角度的DF15MG舵机。
将舵机支架与长U型支架夹角张开135度与DF15MG舵机连接。
连接2个多功能舵机支架。
下面的多功能舵机支架安装好杯士轴承。
安装好后放在主体上。
准备一个调整好角度的DF05BB舵机，安装在上面。
将夹持套件准备好，按照如图说明安装好。
将夹持器与腕部DF05BB舵机安装好。
将夹持器与张合部分DF05BB舵机安装好，安装时需要夹持器张开一半。
安装在主体上。
这样6自由度机械臂就安装好了。
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