舵机 - jimaobian/DFRobotWikiCn GitHub Wiki
**中文名称 舵机控制模块 序号 o10 中文名称：9g金属舵机模块 英文名称 Boson:Servo Controller Module ** SKU 号：SER0045
舵机模块可以输出设定角度的摆动，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，舵机模块在高档遥控玩具，如飞行器、机械手臂、潜艇模型、遥控机器人等场景中已经得到了普遍应用。
- 工作电压：3.3V-5V
- 工作电流：TBD
- 舵机类型：180°舵机
- 接口方式：PH2.0-3P
- 模块尺寸：26mm*22mm
| ''' 标号 ''' | ''' 名称 ''' | ''' 功能描述 ''' |
| 1 | 信号 | 控制信号输入 |
| 2 | VCC | 模块电源正极输入 |
| 3 | GND | 模块电源负极输入 |
| 4 | 信号 | 舵机控制信号输出 |
| 5 | VCC | 舵机电源正极 |
| 6 | GND | 舵机电源负极 |
| 7 | 电位器 | 舵机摆动频率控制 |
| 8 | 拨动开关 | 舵机模式选择 |
舵机模块既可以接收数字信号，也可以接收模拟信号，主要用于输出设定角度的摆动，摆动范围0~180°。 在非编程条件下，舵机模块需要结合舵机控制模块使用。舵机控制模块既可以接收数字信号，也可以接收模拟信号，分别对应swing模式和turn模式：
- swing:在设定角度和初始角度来回摆动
- turn:转到设定角度静止 ;
这两种模式可以通过舵机控制模块上的拨动开关进行切换。
在编程条件下，舵机模块可以直接连接micro:bit扩展板使用。
| 注意：
在使用过程中，由于舵机模块（伺服机构）耗电量较大，为防止板载元件损坏，需要外接电源（或电脑USB口）独立供电。外接电源接在扩展板的外接电源接口VIN。 |
图示 1 是舵机控制模块控制信号及供电的输入接口，图示 3 是舵机的接口。 图示 2 的电位器是控制舵机摆动频率。 舵机控制模块提供了2种预设控制模式，分别为swing和turn,可以通过图示 4 的拨动开关选择。
- swing:在设定角度和初始角度来回摆动
- turn:转到设定角度静止 ;
该舵机模块采用高强度ABS透明外壳配以内部高精度金属齿轮组，加上精准的控制电路、高档轻量化空心杯电机使该微型舵机的输出力矩达到了惊人的1.8kg*cm。其具体工作原理如下：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
（1） 爬爬虫(免编程) **样例说明：**连接好线路之后，接好电源，打开开关，将模式选择拨动到swing模式，可以看到爬爬虫的脚来回摆动，爬行。通过电位器旋钮还是可以调节爬爬虫爬行的速度。 知识点：了解舵机控制模块的基本原理。 元件清单： 自锁开关；舵机控制模块；9g金属舵机模块；电源主板-单路。 连线图：
(2) 按钮控制舵机（编程） 样例说明： 通过按钮控制舵机的转动角度。 元件清单： 按钮模块；9g金属舵机模块；micro:bit；micro:bit BOSON扩展板。 连线图： 将将按钮模块连接至micro:bit扩展板引脚P0，舵机模块连接至micro:bit扩展板引脚P8。
执行流程：
① 当引脚P0输出高电平（“1”），即按钮被按下时，舵机转动100°，并且micro:bit板显示“√”。
② 当引脚P0输出低电平（“0”），即按钮被弹起时，舵机旋转至0°位置，并且micro:bit板显示“×”。
(3) 自动浇花装置 样例说明： 利用土壤湿度传感器实时监测花盆中土壤的含水量，当土壤湿度值较小时，舵机带动软管口降低，达到自动浇水的目的。 元件清单： 土壤湿度传感器；9g金属舵机模块；软管；micro:bit；micro:bit BOSON扩展板。 连线图： 将土壤湿度传感器连接至micro:bit扩展板引脚P0，舵机模块连接至micro:bit扩展板引脚P8。
执行流程：
① 土壤湿度传感器检测土壤湿度值。
② 判断湿度值大小，如果湿度值小于600，即土壤较干时，舵机转动90°，带动软管口降低，实现浇水功能；否则，舵机一直保持在0°不动。
1. 爬爬虫：
样例说明：连接好线路之后，接好电源，打开开关，将模式选择拨动到swing模式，可以看到爬爬虫的脚来回摆动，爬行。通过电位器旋钮还是可以调节爬爬虫爬行的速度。
知识点：了解舵机控制模块的基本原理。
