スマートスリッパの使い方

1.下記コマンドで，すべてのIMU-Z2とPCを接続しておく．最後の引数はIMU-Z2のIDである. PCの電源を再起動しなければ，このコマンドは一度実行するだけでよい．

sudo rfcomm bind 0 00:01:95:12:CE:A3
sudo rfcomm bind 1 00:01:95:12:CD:C9
sudo rfcomm bind 2 00:01:95:12:CE:A8
sudo rfcomm bind 3 00:01:95:12:CE:B8

2.fss_trackを実行する（fss_trackに必要なコマンドも実行しておく）． 3.すべてのIMU-Z2の電源を入れる． 4.下記コマンドでアクセス権限を与える．

sudo chmod a+rw /dev/rfcomm0
sudo chmod a+rw /dev/rfcomm1
sudo chmod a+rw /dev/rfcomm2
sudo chmod a+rw /dev/rfcomm3

5.下記コマンドを実行することで，加速度波形を計測しつつ追跡を行う．

加速度波形はyyyymmddhhmmssn.csv，追跡結果はyyyymmddhhmmssp.csvというファイルに保存される．

yyyymmddhhmmssの部分はコマンド実行時刻になる．

rosrun tms_ss_his get_person_position