smartpal_control_pc - irvs/ros_tms GitHub Wiki

Bootable Ubuntu 14.04 LTS 64bit USB DISKを用いてインストールします。

この際、パーティションは以下のように作成します。

  1. EFI partition　：100MB
  2. SWAP : 8G (普通RAMの１～２倍)
  3. Ext4 Mounted at / : 残りの全部

Bootable Boot-Repair USB DiskをPCに入れ、再起動します。

指示に従い自動又は少しコマンドを入力すれば、ubuntuからブートできるようになります。 コマンドが出てきたらターミナルにコピペ

paste は shift + insert

smartpal 内部の無線LAN子機

  • 無線LAN子機が接続する研究室のネットワーク
  • SSID：ROSTMS_WLAN_G
  • 暗号化キー：rostmswlan928

Set Network IP (recommended)

Super Key >> network connection >> Add >> Ethernet or Wi-Fi

Naming >> IPv4 Settings >> Manual >> Set network below

  • Address 192.168.4.xxx (call Mr. pyo)
  • Netmask 255.255.255.0
  • Gateway 192.168.4.2
  • DNS servers 133.5.6.1
  • Search domains ait.kyushu-u.ac.jp

Set VNC Server and ssh

sudo apt-get install vnc4server xfce4 ssh 
vncserver
vncserver -kill :1
nano ~/.vnc/xstartup 

#!/bin/sh
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
startxfce4 &

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &

sudo nano /etc/rc.local

su - box08 -c "vncserver :1 -geometry 1024x768 -depth 16"
exit 0

run VNC-client program like "remmina remote desktop client" and "remote desktop viewer" input "IP:1"

ROS-TMS and ROS install

http://orion.ait.kyushu-u.ac.jp/HRSG/ros_tms/wikis/Install

set omniORB

sudo apt-get install omniorb omniorb-doc omniorb-idl omniorb-nameserver

この設定としては以下のようにomniORB.cfgの設定を変更します。

sudo nano /etc/omniORB.cfg
  • 変更部分の例＞　InitRef = NameService=corbaloc:iiop:192.168.4.211:5005/NameService
  • IPはロボットのコントロールIPです。5005はcorbaのポット番号です。

その後、以下のようにshの設定を追加します。

nano ~/.bashrc 

# Set omniORB
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/include:/usr/include/omniORB4
export OMNIORB_CONFIG=/etc/omniORB.cfg
export OMNIORB_USEHOSTNAME=192.168.4.211

また、omniNamesをスタートさせるためには。 以下の内容で”start_omniNames”のファイルを作成します。 実行可能に設定する必要があります。

nano ~/start_omniNames 

#!/bin/bash 
rm ~/OmniORB_log/omninames-xxxx.log 
rm ~/OmniORB_log/omninames-xxxx.bak 
 
omniNames -start 5005 -logdir ~/OmniORB_log 

chmod +x ~/start_omniNames

その後、~/OmniORB_logというフォルダを作成した後で コマンドで”./start_omniNames”で実行しております。

mkdir ~/OmniORB_log
./start_omniNames

この場合。omninames-xxxx.log、omninames-xxxx.bakのxxxxはパソコンの名前で変えて下さい.

電源入れ後の自動起動

Bios > Power Setting > After Power Failure = Power On

xtion

sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch 

cd ~/Downloads/
cp ~/catkin_ws/src/ros_tms/dependency/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23.tar.bz2 .
cp ~/catkin_ws/src/ros_tms/dependency/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.0.41.tar.bz2 .
tar -xvf OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23.tar.bz2 
tar -xvf Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.0.41.tar.bz2
cd OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/
sudo sh install.sh
cd ..
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.0.41/
sudo sh install.sh 

roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

Velodyne

Setting of velodyne