how to use velodyne - irvs/ros_tms GitHub Wiki

1.Velodyneのパッケージのインストール

今はROS−Indigo版のパッケージが無いためgit cloneで前のパッケージを持ってくる

  • Indigo版のパッケージが出たためapt-getコマンドで入手できる
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
cm
  • catkin_makeが通らない場合は更に以下のパッケージをインストールする
sudo apt-get install libpcap-dev

2.LIDARにつなげる

  1. 付属のアダプタでLIDARの電源を入れる

  2. PCにEthernetポートを追加する

  • USB3.0-Ethernetアダプタを使用して接続すると不具合が起きる事がある(後述)

  1. LIDARをPCのEthernetポートにつなげる

  2. IPを192.168.3.xの範囲でそのポートに割り当てる(※暫定版)

Super Key >> network connection >> Velodyneとの接続を選択して編集 >> Naming >> IPv4 Settings >> Manual >> Set network below

  • Address:192.168.3.xxx

  • Netmask:255.255.255.0

  • Gateway:192.168.3.1

  • SmartPal5のVelodyneはEthernetポートに繋げているためeth0である、この項ではeth0で表記する

  • USB3.0-EthernetアダプタでUSB接続している場合は基本eth1になる

  • 他のデバイスを繫いでいた場合はeth2以上にもなるためifconfigで確認すると良い

  1. Calibration
  • 32db.xmlはVelodyne付属のキャリブレーション用ファイルである
  • 32db.xmlから32db.yamlを生成する
cd
cp ~/catkin_ws/src/ros_tms/dependency/32db.xml .
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 32db.xml

3.Test：生データを確認する

  • IP、ルーティングの設定をする
sudo route add 192.168.1.201 eth0

  • 192.168.1.201はVelodyneのデフォルトIPである

  • 32db.yamlのパスを指定し、pointcloudを生成するlaunchファイルを起動させる

roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch calibration:=/home/[YOUR-PC-NAME]/32db.yaml

  • ex) [YOUR-PC-NAME] = box03

  • このファイルを起動させるとvelodyne_pointsというトピックからPointCloud2型のデータが配信(Publish)される

  • RVizを起動する

rosrun rviz rviz -f velodyne

  • "displays" > "Add" > "Point Cloud2" > "OK"

  • "Point Cloud2"'s "Topic" field = "/velodyne_points"

  • 点群データが表示されれば成功

  • USB3.0-Ethernetアダプタを使用している場合、途中でルーティング設定が消え、データが送られて来なくなる事がある。その場合sudo route add 192.168.1.201 eth0をやりなおす

  • それでも復帰しなければsudo ifconfig eth0 192.168.3.100もやり直す

images/velodyneofsmartpal.png