ArduPilot 固定翼配置 - guogeWS/tools GitHub Wiki

连线

标准固定翼连线方式

1.通道1：副翼；通道2：升降舵；通道3：油门；通道4：方向舵；
2.两个副翼和两个升降舵通过Y线连接 3.更加详细的设置参考页面 https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html

传感器设置

遥控器校准

在遥控器校准界面校准，保证不会出现零位偏移和超出通道最大值、最小值

磁罗盘校准

加速计校准

六面校准

空速计校准设置

1.在飞前执行MAV_CMD_PREFLIGHT_CALIBRATION动作中的气压计飞前校准Ground Pressure(bitmask为3)设置为1，参考MavLink手册
2.最好进行一次自动校准，在自动校准前设置参数ARSPD_AUTOCAL=1，然后手动飞行最少5分钟，校准值ARSPD_RATIO每两分钟更新一次，降落后设置参数ARSPD_AUTOCAL=0，保存校准值。
3.空速计设置，设置ARSPD_BUS=1（外置I2C总线）

舵面检查

标准固定翼

把飞行模式设置成手动（manual）

• 站在机尾，朝向飞机头部
• 副翼杆往右打，右副翼向上，左副翼向下，飞行时，飞机将向右倾斜飞行
• 副翼杆往左打，右副翼向下，左副翼向上，飞行时，飞机将向左倾斜飞行
• 升降杆往上，尾舵向下，飞行时，飞机将俯冲下降
• 升降杆向下，尾舵向上，飞行时，飞机将抬头爬升
• 方向杆向右，方向舵向右，飞行时，飞机将右转弯
• 方向杆向左，方向舵向左，飞行时，飞机将向左转弯

把飞行模式设置成FBWA模式

• 飞机往右倾放置，右副翼往下，左副翼向上
• 飞机往左倾放置，右副翼向上，左副翼向下
• 飞机机头往上放置，尾舵向下
• 飞机机头往下放置，尾舵向上

V尾固定翼

把飞行模式设置成手动（manual）

• 站在机尾，朝向飞机头部
• 副翼杆往右打，右副翼向上，左副翼向下，飞行时，飞机将向右倾斜飞行
• 副翼杆往左打，右副翼向下，左副翼向上，飞行时，飞机将向左倾斜飞行
• 升降杆往上，v尾同时向外，飞行时，飞机将俯冲下降
• 升降杆向下，v尾同时向内，飞行时，飞机将抬头爬升
• 方向杆向右，左尾舵向右上；右尾舵向右下，飞行时，飞机将右转弯
• 方向杆向左，左尾舵向左下，右尾舵向左上，飞行时，飞机将向左转弯

把飞行模式设置成FBWA模式

• 飞机往右倾放置，右副翼往下，左副翼向上
• 飞机往左倾放置，右副翼向上，左副翼向下
• 飞机机头往上放置，v尾同时向内
• 飞机机头往下放置，v尾同时向外