[cnoid]GraspPluginとCnoidInterfaceの導入 - graspPlugin/wiki GitHub Wiki

はじめに

本実験室のロボットシステムを動作させるためにはChoreonoidにGraspPluginとCnoidInterfaceプラグインを導入する必要があります．ここではその手順を示します．

なお前提として以下の2つのセットアップが必要となるので済ませておいてください．

GraspPluginとは辻先生と大阪大学の原田先生が開発したChoreonoid用のプラグイン群です．アーム先端にエンドエフェクタが取り付けられた構成のロボットシステムに対して、把持計画、軌道計画、作業計画など、（逆運動学を含む）種々の計画問題を解くことが出来るものです．

GraspPluginにはベースとなるGraspのほかにTaskBaseやPRMといったプラグインが含まれます．

本研究室ではこのGraspPluginを用いてGP7の軌道・把持動作を生成します．

この手順を行う前にあらかじめGitHubとSSH接続を確立しておく必要があります．このページを参考にあらかじめ接続しておきましょう．

ソースファイルのダウンロード

cd ~/choreonoid-1.7.0/ext/
git clone [email protected]:graspPlugin/grasp-plugin.git graspPlugin

前提ソフトウェアのインストール

bash ./graspPlugin/Grasp/install-requisities-ubuntu.sh

cd graspPlugin/
git checkout ubuntu-2004_premaster

GraspPluginを含めた状態でchoreonoidを再ビルドします．一旦choreonoid-1.7.0ディレクトリに移動しcmakeを実行

cd ~/choreonoid-1.7.0/
cmake .
make -j16

CnoidInterfaceとはChoreonoid上でrcs-ros2と通信を行いロボットシステムを制御するためのプラグインです．

現在はGraspPluginやその他プラグインの機能を使いつつ開発を行っています．

CnoidInterfaceに必要な必須パッケージをインストールします．

cd ~/choreonoid-1.7.0/ext/graspPlugin/CnoidInterface
bash install-requisities-ubuntu.sh

ccmakeを用いてCnoidInterface他必要なプラグインを設定します．

cd ~/choreonoid-1.7.0/
ccmake .

方向キーでGRASP_PLUGINSを選択し， Enterキーを押してから以下のように記述します．これは~/choreonoid-1.7.0/ext/graspPlugin/配下のうちビルドしたいプラグインを羅列したものです．

Grasp;GeometryHandler;PRM;TaskBase;ROS2;CnoidInterface

記述後に再びEnterキーを押します．

方向キーでBUILD_GEOMETRY_EXEを選択し， Enterキーを押してONに切り替えます．

c->e->c->e->gの順にキーに押します．

再度choreonoidをビルドします．

make

choreonoidを起動し正常にGraspPluginやCnoidInterfaceプラグインが読み込めているかを確認します．

choreonoid