はじめに

実験室で使用しているロボットシステム制御用GUIソフトウェアChoreonoidのインストールを行います．

基本的に端末（ターミナル）での作業となるのでLinuxに慣れ親しむことをおすすめします．

端末への入力は基本的に下に示すような矩形で囲んだ部分です．

pwd

環境

-	version
Ubuntu	20.04
Choreonoid	1.7.0

Choreonoidのインストール

ソースコードのビルド

Choreonoidのホームページからソースコードをダウンロードしビルドを行う．

ホームディレクトリへ移動

cd

バージョン1.7.0のZIPファイルをダウンロード

wget https://choreonoid.org/_downloads/82c0099aa3492a273519e1906ea56e54/choreonoid-1.7.0.zip

ZIPファイルの解凍

unzip choreonoid-1.7.0.zip

開発ツールと依存ソフトウェアのインストール

cd ~/choreonoid-1.7.0/
misc/script/install-requisites-ubuntu-18.04.sh

choreonoid本体のビルド（インストール）

cmake .
make -j16
sudo make install

動作確認（起動）

インストールで生成したchoreonoidの実行ファイルは~/choreonoid-1.7.0/binに配置される．

それを実行し起動確認を行う．

cd ~/choreonoid-1.7.0
bin/choreonoid

bin/choreonoidへのシンボリックリンク作成

現状のままだと，カレントディレクトリによってchoreonoidを起動するためのコマンドを適宜変えないといけない．

そこで単に

choreonoid

と打ち込んでchoreonoidを使用するためにシンボリックリンクを作成する．

既存のシンボリックリンクが存在するかを確認

which choreonoid
# /usr/local/bin/choreonoid

存在すれば一旦削除

sudo rm /usr/local/bin/choreonoid

先ほどビルドしたchoreonoidへのシンボリックリンクを作成

sudo ln -s /home/robotlab/choreonoid-1.7.0/bin/choreonoid /usr/local/bin/choreonoid

作成したリンクの確認

readlink /usr/local/bin/choreonoid
# /home/robotlab/choreonoid-1.7.0/bin/choreonoid

参考文献

• Choreonoid Install