巷にあふれているROS2のチュートリアルでは，ほとんどの場合パッケージのビルドにament_cmakeを使用していますが，ament_cmake_autoを使用することでCMakeLists.txtに依存パッケージなどを自分で記述する必要がなくなります．今回はそんな便利なament_cmake_autoについて簡単にですが使い方を説明します．

今回の例ではパッケージ名をmy_pkg，生成する実行ファイル名をtest_node，それに必要なソースファイル名をsrc/test_node.cppとします．

またtest_nodeはrclcppとstd_msgsパッケージの2つに依存することとします．

これまでのament_cmakeを用いた方法ではpackage.xmlとCMakeLists.txtに以下の追記が必要となります．

buildtool_dependタグでament_cmakeを指定します．またdependタグで必要なROS2のパッケージを記述します．

<package format="3">
  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

find_packageで使用するすべてのパッケージを記述する必要があります．またadd_executableのあとにその実行ファイルが依存するパッケージをament_target_dependenciesで記述します．そして最後にinstallを行いament_packageを実行します．

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(test_node src/test_node.cpp)
ament_target_dependencies(test_node rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  test_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

ament_package()

それではament_cmake_autoを用いてどのように記述することができるのかを見ていきましょう．

buildtool_dependタグで指定していたament_cmakeをament_cmake_autoに書き換えます．これだけです．

<package format="3">
  <buildtool_depend>ament_cmake_auto</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()

ament_auto_add_executable(test_node src/test_node.cpp)

ament_auto_package()

たったこれだけの記述で今までと同じようにビルドを行うことができます．

find_packageでament_cmake_autoを読み込みます．その後ament_auto_find_build_dependenciesを使用することで，package.xmlから依存関係を読み込み必要な各パッケージについてfind_packageを自動で行ってくれます．今回は依存パッケージがrclcppとstd_msgsの2つだけなので行数の変化はあまりありませんが，依存パッケージが増えれば増えるほど，威力を発揮してきます．

そしてこれまでadd_executableとament_target_dependenciesの2回に分けていた実行ファイルの生成が，ament_auto_add_executableだけで済みます．

更にament_auto_packageではこれまで手動で書いていたinstallの部分を含めて自動で処理を行ってくれます．

ament_cmake_autoを用いることで，より大規模なパッケージになるほど記述が完結になりビルド設定に費やす時間を省くことができます． まだまだ開発途中であり，独自インターフェイスのヘッダファイル生成を自動で行ってくれるament_auto_generate_codeもまだ中身が実装されていません（'23/3/8現在）．

これを機にament_cmake_autoに移行してみてはいかがでしょうか．

最後に今回記事を執筆するにあたり参考になった以下のサイトの筆者に感謝を述べさせていただきます．大変ありがとうございました．

• ROS2のCMakeを簡単に！ament_cmake_auto
• 让ROS2 CMake变得简单！ament_cmake_auto

下の中国語のサイトは上のサイトを元に執筆されたものですが，非常に参考になりましたのでここに掲載させていただきます．