[ROS2]ROS2のインストール - graspPlugin/wiki GitHub Wiki
UbuntuへのROS2のインストール手順を示す．
| - | version |
|---|---|
| Ubuntu | 20.04 |
| ROS2 | Foxy |
ROS2用のAPTリポジトリを以下のコマンドで追加する．
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt update && sudo apt install -y ros-foxy-desktop端末を開いた際にROS2用のコマンドを使用できるようにする．
echo -e "\nsource /opt/ros/foxy/setup.bash\n" >> ~/.bashrc上を入力後，現在開いている端末を閉じ再度開く．
理由を知りたい方はこちらから
我々はShellと呼ばれるプログラムを介してOSを扱う．代表的なShellにbashやzsh，fishなどがある．
多くのLinuxディストリビューションはデフォルトでbashが搭載されている．
bashを扱うにあたり設定ファイルが2つ存在する．
- .bash_profile ... ログイン時に一度実行
- .bashrc ... 端末起動時に実行
である．.bashrcを変更後，その設定を適用（反映）させるために再読込みする必要がある．方法は2通りである．
- 現在開いている端末を閉じて再度開く
- コマンドライン上で以下を入力
bashROS2用パッケージをビルドするためのビルドツール'colcon'をインストールする．
sudo apt install python3-colcon-common-extensions最後にデモ用のプログラムを実行し，ROS2が正常にインストールされ機能しているかを確認する． 端末を立ち上げ以下を入力し実行．
ros2 run demo_nodes_cpp talker次に別の端末を立ち上げ以下を入力しを実行する．
ros2 run demo_nodes_cpp listener１つ目の端末（talker）で出力されているメッセージを2つ目の端末（listener）で取得できていれば成功．