ROS2のノードを用いて文字列を出力する実行ファイルを作成します．

今回のノードの記述方法はROS2では既に非推奨となっているやり方です．あくまでROSに初めて触れる方向けですのでご注意ください．

パッケージディレクトリ内のsrcディレクトリに移動し，ソースファイルhello_ros_world.cppを作成します．

touch hello_ros_world.cpp

hello_ros_world.cppの内部に以下を記述します．

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

int main(int argc, char *argv[]) {
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = rclcpp::Node::make_shared("hello_ros_world");
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "hello ros world!!");

  rclcpp::shutdown();

  return 0;
}

パッケージディレクトリ直下のCMakeLists.txtを編集していきます．

今回はrclcppパッケージを新たに使用するため，デフォルトで記述されているfind_package(ament_cmake REQUIRED)付近に以下を追記します．

find_package(rclcpp REQUIRED)

また作成したソースファイルからhello_ros_worldという名前の実行ファイルを生成するように以下を追記します．

ament_target_dependenciesによりrclcppパッケージへの依存を記述します．

add_executable(hello_ros_world src/hello_ros_world.cpp)
ament_target_dependencies(hello_ros_world rclcpp)

最後に端末上のros2コマンドから生成した実行ファイルを指定できるようにするためinstallのTARGETに追記します．

今回は既に記述しているhello_worldという実行ファイルの下に追記します．

install(
  TARGETS
  hello_world
  hello_ros_world
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

パッケージディレクトリ直下のpackage.xmlを編集していきます．

デフォルトで記述されているtest_dependタグ付近に以下を追記します．

<depend>rclcpp</depend>

ワークスペースディレクトリに移動しビルドを行います．

colcon build

ros2コマンドで実行ファイルを指定します．

ros2 run my_pkg hello_ros_world

以下のように出力されたら成功です．

[INFO] [1677472023.557262302] [hello_ros_world]: hello ros world!!

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