윈도우에 WSL2 설치

• 참고: https://velog.io/@ung6860/%EA%B0%9C%EB%B0%9C%ED%99%98%EA%B2%BDWindows11-WSL2-%EC%84%A4%EC%B9%98%ED%95%98%EA%B8%B0

1. 시작--Windows 기능 켜기/끄기--Linux용 Windows 하위 시스템과 Windows 하이퍼바이져 플랫폼 체크함 (윈도우 다시시작)

2. 우분투 설치: PowerShell을 관리자 권한으로 열어서 아래와 같이 입력

wsl --list --online

# 특정 버전
wsl --install -d Ubuntu-20.04

• 재부팅

• 우분투 콘솔 실행

• 서로간의 파일 이동이 필요한 경우, 우분투 콘솔에서 아래와 같이 입력:

explorer .

• 설치된 우분투 삭제

wsl --list --all
wsl --unregister [distribution]

ROS 설치

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

Anaconda

• Install Anaconda

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
chmod +x Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
...

• 나머지는 리눅스와 동일

https://github.com/gkgkgk1215/else/wiki/0___Environment-Setup

• PyCharm은 설치한 후 WSL과 연동하여 사용

WSL2 삭제하고 재설치

https://joosblog.tistory.com/307

Trouble Shooting

Rviz에서 mesh를 visualize하지 못함

• 원인: WSL을 통해 제공되는 Linux 그래픽 드라이버의 문제라고 함.

• 또는 원인: WSL의 OpenGL 또는 Mesa 버전의 문제

• .bashrc에 아래의 설정을 추가하여 GPU 하드웨어 렌더링을 비활성화함.

• 하지만 이는 GPU 대신 CPU를 사용하여 렌더링 하는 방법으로, 렌더링 해야 하는 object가 많을 때 부하가 많이 걸림.

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

• 아래와 같이 mesa를 업그레이드 하는 방법이 있다고는 하지만, 오히려 "MESA-LOADER: failed to open vgem" 에러가 뜨며 Rviz가 실행되지 않음.

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade