• Test on Ubuntu 24.04, Jazzy, Python 3.12

Install SDK (Python)

• Official repo: https://github.com/RainbowRobotics/rby1-ros2

sudo apt install python3-pip
conda activate minho
pip install rby1-sdk

Starting RB-Y1

1. LAN

• ip address: 192.168.30.3 (Desktop)
• Net mask: 255.255.255.0
• Gateway: 192.168.30.1

2. 로봇 뒤의 R-PC On

3. Web UI

• http://192.168.30.1:5173/control-pannel
• Powers: 5V, 12V, 24V, 48V 선택 후 ON 버튼 (왼쪽 위의 Power가 파란색으로 바뀜)
• Servos: (Unlock the robot / 소리가 큽니다!) 모든 component 선택 후 ON 버튼 (왼쪽 위의 Servo가 파란색으로 바뀜)
• Cotrol Manager: Enable (왼쪽 위의 Idle이 파란색으로 바뀜)
• (필요시) Tool Flange Power: right, left 선택 후 12V (Dynamixel 전원)

Terminating RB-Y1

Web UI

• Control Manager: Disable
• Powers: OFF

Python Files

1. command_streaming.py: CartesianCommand, JointPositionCommand 명령 class 정의 (주의사항: 각 클래스의 init pose가 RCM teleoperation pose로 정의되어 있습니다. commandstreaming class를 선언하실 때 참고하시면 좋을 것 같습니다!)

• RBY1은 commandbuilder를 이용해서 로봇에 명령을 보내야 합니다. Impedance Control Command는 아래의 링크를 참고할 수 있습니다. https://rainbowrobotics.github.io/rby1-dev/docs/examples/python/demo_motion.html#impedance-control-command

2. RBY1_teleoperation.py: Omni를 이용한 Teleoperation 코드

(참고) 3. n_*.py 코드: 테스트 코드 (무시)